事件码及含义

0x000030 关节1运动速度超过限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1运动速度超过限制

原因

关节1运动速度超过限制。该错误一般在控制器下发指令超出关节实际限速时报错。

解决措施

1.请确认当前机器人的速度约束是否被人为修改提高过，是的话联系JAKA技术人员 2.如果未修改过但报错，请确认降低速度或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然出现，请将相应诊断信息导出，并联系JAKA技术服务人员。

0x000031 关节1到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1到达正软限位

原因

关节1到达正软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x000032 关节1到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1到达负软限位

原因

关节1到达负软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x000033 关节1即将到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1即将到达正软限位

原因

关节1到达正软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x000034 关节1即将到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1即将到达负软限位

原因

关节1到达负软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x000035 JOG目标位置超过关节1正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节1正软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x000036 JOG目标位置超过关节1负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节1负软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x000037 关节1加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1加速度过大

原因

手动控制（JOG）机器人进行笛卡尔空间运动时，引起关节1加速度过大。

解决措施

1.请使机器人关节运动远离报错位置，再尝试笛卡尔空间JOG。

0x000042 关节1即将达到软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1即将达到软限位

原因

关节1即将达到软限位。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否即将到达关节限位，建议往非超限方向运动，请在示教页面将即将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改软限位，增大关节的软限位范围，但软限位的设置范围不能超过硬限位。

0x000061 关节1检测到碰撞并停止运动

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1检测到碰撞并停止运动

原因

关节1检测到碰撞并停止运动

解决措施

1.检查现场环境，确实是否发生了真实的碰撞。如是，请优化作业程序； 2.如果发生误报碰撞，请检查负载、安装角度是否设置正确； 3.手动控制报错关节运动检查对应关节是否存在内部卡塞。

0x000200 安装角度设置超过阈值

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安装角度设置超过阈值

原因

安装角度设置超过阈值

解决措施

请检查安装角度并重新设置。

0x000250 当前无法设置轨迹规划器

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

当前无法设置轨迹规划器

原因

当前无法设置轨迹规划器

解决措施

请稍后重试。

0x000350 当前不在SERVO模式中

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

当前不在SERVO模式中

原因

当前不在SERVO模式中

解决措施

请先进入SERVO模式后，再尝试当前操作。

0x000351 不可以在SERVO模式中设置滤波器。

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

不可以在SERVO模式中设置滤波器。

原因

不可以在SERVO模式中设置滤波器。

解决措施

请先退出SERVO模式后，再尝试设置滤波器。

0x000352 SERVO指令参数无效

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

SERVO指令参数无效

原因

SERVO指令参数无效

解决措施

请确认参数是否在范围内后再重新设置。

0x000353 SERVO滤波器参数无效

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

SERVO滤波器参数无效

原因

SERVO滤波器参数无效

解决措施

请确认参数是否在范围内后再重新设置。

0x000400 IO序号超过范围

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

IO序号超过范围

原因

IO序号超过范围

解决措施

请确认参数是否在范围内后再重新设置

0x000401 IO类型超过范围

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

IO类型超过范围

原因

IO类型超过范围

解决措施

请确认参数是否在范围内后再重新设置

0x000450 别名已经存在

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

别名已经存在

原因

别名已经存在

解决措施

请检查并重新设置。

0x000500 所设参数超过碰撞等级的范围

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

所设参数超过碰撞等级的范围

原因

所设参数超过碰撞等级的范围

解决措施

请将参数设置在范围内

0x000550 逆解失败

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

逆解失败

原因

逆解失败

解决措施

请检查点位等相关参数后重试。

0x001002 关节1CAN连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1CAN连接异常

原因

关节1CAN总线异常导致数据获取失败或超时导致报错提示

解决措施

1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷盖，检查关节内部CAN线是否存在异常。 2.请联系技术人员咨询。

0x001003 关节 1 驱动器故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 1 驱动器故障

原因

本体上电后，关节一驱动板无信号返回控制器

解决措施

App监控界面查看关节一的监控电压、电流、温度是否存在数据显示，当本体上电正常时存在数值显示情况，若无数值显示请联系技术人员协助处理。

0x001004 关节1 跟随误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1 跟随误差过大

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x010030 关节2运动速度超过限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2运动速度超过限制

原因

关节2运动速度超过限制。该错误一般在控制器下发指令超出关节实际限速时报错。

解决措施

1.请确认当前机器人的速度约束是否被人为修改提高过，是的话联系JAKA技术人员 2.如果未修改过但报错，请确认降低速度或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然出现，请将相应诊断信息导出，并联系JAKA技术服务人员。

0x010031 关节2到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2到达正软限位

原因

关节2到达正软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x010032 关节2到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2到达负软限位

原因

关节2到达负软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x010033 关节2即将到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2即将到达正软限位

原因

关节2到达正软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x010034 关节2即将到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2即将到达负软限位

原因

关节2到达负软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x010035 JOG目标位置超过关节2正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节2正软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x010036 JOG目标位置超过关节2负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节2负软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x010037 关节2加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2加速度过大

原因

手动控制（JOG）机器人进行笛卡尔空间运动时，引起关节2加速度过大。

解决措施

1.请使机器人关节运动远离报错位置，再尝试笛卡尔空间JOG。

0x010042 关节2即将达到软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2即将达到软限位

原因

关节2即将达到软限位。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否即将到达关节限位，建议往非超限方向运动，请在示教页面将即将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改软限位，增大关节的软限位范围，但软限位的设置范围不能超过硬限位。

0x010061 关节2检测到碰撞并停止运动

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2检测到碰撞并停止运动

原因

关节2检测到碰撞并停止运动

解决措施

1.检查现场环境，确实是否发生了真实的碰撞。如是，请优化作业程序； 2.如果发生误报碰撞，请检查负载、安装角度是否设置正确； 3.手动控制报错关节运动检查对应关节是否存在内部卡塞。

0x011002 关节2CAN连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2CAN连接异常

原因

关节2CAN总线异常导致数据获取失败或超时导致报错提示

解决措施

1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷盖，检查关节内部CAN线是否存在异常。 2.请联系技术人员咨询。

0x011003 关节 2 驱动器故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 2 驱动器故障

原因

本体上电后，关节一驱动板无信号返回控制器

解决措施

App监控界面查看关节一的监控电压、电流、温度是否存在数据显示，当本体上电正常时存在数值显示情况，若无数值显示请联系技术人员协助处理。

0x011004 关节2 跟随误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2 跟随误差过大

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x020030 关节3运动速度超过限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3运动速度超过限制

原因

关节3运动速度超过限制。该错误一般在控制器下发指令超出关节实际限速时报错。

解决措施

1.请确认当前机器人的速度约束是否被人为修改提高过，是的话联系JAKA技术人员 2.如果未修改过但报错，请确认降低速度或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然出现，请将相应诊断信息导出，并联系JAKA技术服务人员。

0x020031 关节3到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3到达正软限位

原因

关节3到达正软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x020032 关节3到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3到达负软限位

原因

关节3到达负软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x020033 关节3即将到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3即将到达正软限位

原因

关节3到达正软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x020034 关节3即将到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3即将到达负软限位

原因

关节3到达负软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x020035 JOG目标位置超过关节3正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节3正软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x020036 JOG目标位置超过关节3负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节3负软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x020037 关节3加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3加速度过大

原因

手动控制（JOG）机器人进行笛卡尔空间运动时，引起关节3加速度过大。

解决措施

1.请使机器人关节运动远离报错位置，再尝试笛卡尔空间JOG。

0x020042 关节3即将达到软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3即将达到软限位

原因

关节3即将达到软限位。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否即将到达关节限位，建议往非超限方向运动，请在示教页面将即将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改软限位，增大关节的软限位范围，但软限位的设置范围不能超过硬限位。

0x020061 关节3检测到碰撞并停止运动

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3检测到碰撞并停止运动

原因

关节3检测到碰撞并停止运动

解决措施

1.检查现场环境，确实是否发生了真实的碰撞。如是，请优化作业程序； 2.如果发生误报碰撞，请检查负载、安装角度是否设置正确； 3.手动控制报错关节运动检查对应关节是否存在内部卡塞。

0x021002 关节3CAN连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3CAN连接异常

原因

关节3CAN总线异常导致数据获取失败或超时导致报错提示

解决措施

1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷盖，检查关节内部CAN线是否存在异常。 2.请联系技术人员咨询。

0x021003 关节 3 驱动器故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 3 驱动器故障

原因

本体上电后，关节一驱动板无信号返回控制器

解决措施

App监控界面查看关节一的监控电压、电流、温度是否存在数据显示，当本体上电正常时存在数值显示情况，若无数值显示请联系技术人员协助处理。

0x021004 关节3 跟随误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3 跟随误差过大

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x030030 关节4运动速度超过限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4运动速度超过限制

原因

关节4运动速度超过限制。该错误一般在控制器下发指令超出关节实际限速时报错。

解决措施

1.请确认当前机器人的速度约束是否被人为修改提高过，是的话联系JAKA技术人员 2.如果未修改过但报错，请确认降低速度或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然出现，请将相应诊断信息导出，并联系JAKA技术服务人员。

0x030031 关节4到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4到达正软限位

原因

关节4到达正软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x030032 关节4到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4到达负软限位

原因

关节4到达负软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x030033 关节4即将到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4即将到达正软限位

原因

关节4到达正软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x030034 关节4即将到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4即将到达负软限位

原因

关节4到达负软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x030035 JOG目标位置超过关节4正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节4正软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x030036 JOG目标位置超过关节4负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节4负软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x030037 关节4加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4加速度过大

原因

手动控制（JOG）机器人进行笛卡尔空间运动时，引起关节4加速度过大。

解决措施

1.请使机器人关节运动远离报错位置，再尝试笛卡尔空间JOG。

0x030042 关节4即将达到软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4即将达到软限位

原因

关节4即将达到软限位。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否即将到达关节限位，建议往非超限方向运动，请在示教页面将即将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改软限位，增大关节的软限位范围，但软限位的设置范围不能超过硬限位。

0x030061 关节4检测到碰撞并停止运动

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4检测到碰撞并停止运动

原因

关节4检测到碰撞并停止运动

解决措施

1.检查现场环境，确实是否发生了真实的碰撞。如是，请优化作业程序； 2.如果发生误报碰撞，请检查负载、安装角度是否设置正确； 3.手动控制报错关节运动检查对应关节是否存在内部卡塞。

0x031002 关节4CAN连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4CAN连接异常

原因

关节4CAN总线异常导致数据获取失败或超时导致报错提示

解决措施

1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷盖，检查关节内部CAN线是否存在异常。 2.请联系技术人员咨询。

0x031003 关节 4 驱动器故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 4 驱动器故障

原因

本体上电后，关节一驱动板无信号返回控制器

解决措施

App监控界面查看关节一的监控电压、电流、温度是否存在数据显示，当本体上电正常时存在数值显示情况，若无数值显示请联系技术人员协助处理。

0x031004 关节4 跟随误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4 跟随误差过大

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x040030 关节5运动速度超过限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5运动速度超过限制

原因

关节5运动速度超过限制。该错误一般在控制器下发指令超出关节实际限速时报错。

解决措施

1.请确认当前机器人的速度约束是否被人为修改提高过，是的话联系JAKA技术人员 2.如果未修改过但报错，请确认降低速度或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然出现，请将相应诊断信息导出，并联系JAKA技术服务人员。

0x040031 关节5到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5到达正软限位

原因

关节5到达正软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x040032 关节5到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5到达负软限位

原因

关节5到达负软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x040033 关节5即将到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5即将到达正软限位

原因

关节5到达正软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x040034 关节5即将到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5即将到达负软限位

原因

关节5到达负软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x040035 JOG目标位置超过关节5正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节5正软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x040036 JOG目标位置超过关节5负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节5负软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x040037 关节5加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5加速度过大

原因

手动控制（JOG）机器人进行笛卡尔空间运动时，引起关节5加速度过大。

解决措施

1.请使机器人关节运动远离报错位置，再尝试笛卡尔空间JOG。

0x040042 关节5即将达到软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5即将达到软限位

原因

关节5即将达到软限位。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否即将到达关节限位，建议往非超限方向运动，请在示教页面将即将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改软限位，增大关节的软限位范围，但软限位的设置范围不能超过硬限位。

0x040061 关节5检测到碰撞并停止运动

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5检测到碰撞并停止运动

原因

关节5检测到碰撞并停止运动

解决措施

1.检查现场环境，确实是否发生了真实的碰撞。如是，请优化作业程序； 2.如果发生误报碰撞，请检查负载、安装角度是否设置正确； 3.手动控制报错关节运动检查对应关节是否存在内部卡塞。

0x041002 关节5CAN连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5CAN连接异常

原因

关节5CAN总线异常导致数据获取失败或超时导致报错提示

解决措施

1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷盖，检查关节内部CAN线是否存在异常。 2.请联系技术人员咨询。

0x041003 关节 5 驱动器故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 5 驱动器故障

原因

本体上电后，关节一驱动板无信号返回控制器

解决措施

App监控界面查看关节一的监控电压、电流、温度是否存在数据显示，当本体上电正常时存在数值显示情况，若无数值显示请联系技术人员协助处理。

0x041004 关节5 跟随误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5 跟随误差过大

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x050030 关节6运动速度超过限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6运动速度超过限制

原因

关节6运动速度超过限制。该错误一般在控制器下发指令超出关节实际限速时报错。

解决措施

1.请确认当前机器人的速度约束是否被人为修改提高过，是的话联系JAKA技术人员 2.如果未修改过但报错，请确认降低速度或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然出现，请将相应诊断信息导出，并联系JAKA技术服务人员。

0x050031 关节6到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6到达正软限位

原因

关节6到达正软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x050032 关节6到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6到达负软限位

原因

关节6到达负软限位，机器人运动过程中触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人对应关节角度值，是否已到达限位。如是请修改作业路径。

0x050033 关节6即将到达正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6即将到达正软限位

原因

关节6到达正软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x050034 关节6即将到达负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6即将到达负软限位

原因

关节6到达负软限位附近,若继续运行机器人,将触发机器人限位。

解决措施

请检查机器人目标点位所对应的关节角度值是否已到达限位。如是请修改作业路径

0x050035 JOG目标位置超过关节6正软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节6正软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x050036 JOG目标位置超过关节6负软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

JOG目标位置超过关节6负软限位

原因

手动控制（JOG）机器人进行运动，当运动的目标点超出机器人关节设置的限位值时，会出现此报警

解决措施

1.请检查机器人安全设置中关节限位值是否被修改。 2.请检查目标点是否合理，若不合理，请修改目标点位置。

0x050037 关节6加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6加速度过大

原因

手动控制（JOG）机器人进行笛卡尔空间运动时，引起关节6加速度过大。

解决措施

1.请使机器人关节运动远离报错位置，再尝试笛卡尔空间JOG。

0x050042 关节6即将达到软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6即将达到软限位

原因

关节6即将达到软限位。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否即将到达关节限位，建议往非超限方向运动，请在示教页面将即将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改软限位，增大关节的软限位范围，但软限位的设置范围不能超过硬限位。

0x050061 关节6检测到碰撞并停止运动

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6检测到碰撞并停止运动

原因

关节6检测到碰撞并停止运动

解决措施

1.检查现场环境，确实是否发生了真实的碰撞。如是，请优化作业程序； 2.如果发生误报碰撞，请检查负载、安装角度是否设置正确； 3.手动控制报错关节运动检查对应关节是否存在内部卡塞。

0x051002 关节6CAN连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6CAN连接异常

原因

关节6CAN总线异常导致数据获取失败或超时导致报错提示

解决措施

1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷盖，检查关节内部CAN线是否存在异常。 2.请联系技术人员咨询。

0x051003 关节 6 驱动器故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 6 驱动器故障

原因

本体上电后，关节一驱动板无信号返回控制器

解决措施

App监控界面查看关节一的监控电压、电流、温度是否存在数据显示，当本体上电正常时存在数值显示情况，若无数值显示请联系技术人员协助处理。

0x051004 关节6 跟随误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6 跟随误差过大

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0xE0000 没有错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

没有错误

原因

没有错误

解决措施

没有错误

0xE0001 gRPC调用异常

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

gRPC调用异常

原因

gRPC调用异常

解决措施

请联系JAKA技术人员咨询。

0xE0002 密码错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

密码错误

原因

登录（登出）失败，密码错误

解决措施

请检查密码输入是否正确，输入错误请重新输入正确的密码

0xE0003 用户名错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

用户名错误

原因

登录（登出）失败，用户名错误

解决措施

请检查用户名输入是否正确，输入错误请重新输入正确的用户名。

0xE0004 重复登录

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

重复登录

原因

重复登录

解决措施

请确认在别的终端已下线后再登录。

0xE0005 用户尚未登录

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

用户尚未登录

原因

用户尚未登录

解决措施

请登录用户名和密码后再执行操作。

0xE0006 关节限位异常

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

关节最小限位太小或者最大限位太大或者最小限位大于最大限位。

原因

关节最小限位太小或者最大限位太大或者最小限位大于最大限位。

解决措施

请调整关节限位至合适位置后再进行操作。

0xE0007 运动学逆解失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

运动学逆解失败

原因

运动学逆解失败

解决措施

机器人逆解失败，请重新示教机器人。

0xE0008 运动学正解失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

运动学正解失败

原因

运动学正解失败

解决措施

请联系JAKA技术人员咨询。

0xE0009 找不到文件或者文件夹

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

找不到文件或者文件夹

原因

找不到文件或者文件夹

解决措施

请确认文件或者文件夹存在后再操作。

0xE000A MD5检测没有匹配

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

MD5检测没有匹配

原因

MD5检测没有匹配

解决措施

请检查MD5校验是否正确。

0xE000B 计算工具中心点失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

计算工具中心点失败

原因

计算工具中心点失败

解决措施

工具坐标系计算错误，请检查设置的工具坐标系是否正确

0xE000C 无效的参数

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

无效的参数

原因

无效的参数

解决措施

参数不正确，请修改为正确的参数后进行操作。

0xE000D 太多的输出绑定到相同的状态

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

太多的输出绑定到相同的状态

原因

太多的输出绑定到相同的状态

解决措施

请修改DI、DO状态，使之输出正常。

0xE000E 变量别名已存在

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

变量别名已存在

原因

变量别名已存在

解决措施

请重新修改变量别名后再进行操作。

0xE000F 参数值超出范围

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

参数值超出范围

原因

参数值超出范围

解决措施

请修改参数值到合适的范围内后再进行操作。

0xE0010 消息ID超出范围

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

消息ID超出范围

原因

消息ID超出范围

解决措施

请修改消息ID至合适范围内。

0xE0011 字符串不应超过16个字符

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

字符串不应超过16个字符

原因

字符串不应超过16个字符

解决措施

请检查字符串长度是否超过了16个字符，修改至16个字符内后再操作。

0xE0012 没有操作权限

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

没有操作权限

原因

没有操作权限

解决措施

没有操作权限，请重新登录切换权限后再进行操作。

0xE0013 用户权限等级不正确

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

用户权限等级不正确

原因

用户权限等级不正确

解决措施

操作权限不够，请重新登录切换权限后再进行操作。

0xE0014 用户名已经存在

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

用户名已经存在

原因

用户名已经存在

解决措施

请修改用户名后再登录。

0xE0015 升级安装包不正确

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

升级安装包不正确

原因

升级安装包不正确

解决措施

请检查安装包名称是否正确

0xE0016 不支持jog坐标系

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

不支持jog坐标系

原因

不支持jog坐标系

解决措施

请检查是否支持jog坐标系，修改正确后再进行操作。

0xE0017 当前不支持该模式

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

当前不支持该模式

原因

当前不支持该模式

解决措施

请检查机器人是否支持当前模式，切换至正确的模式后再进行操作。

0xE0018 机器人正在移动

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人正在移动

原因

机器人正在移动

解决措施

请检查机器人是否正在移动，应使机器人处于停止状态再进行操作。

0xE0019 作业运行时无法执行作业加载

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

作业运行时无法执行作业加载

原因

作业运行时无法执行作业加载

解决措施

程序正在运行，停止运行的程序后再打开程序。

0xE001A 当前引脚被其他功能占用

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

当前引脚被其他功能占用

原因

当前引脚被其他功能占用

解决措施

请查看当前引脚是否被其他功能占用。

0xE001B 衰减模式下无法设置各级衰减倍率

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

衰减模式下无法设置各级衰减倍率

原因

衰减模式下无法设置各级衰减倍率

解决措施

请查看当前是否处于缩减模式下，应该在非缩减模式下设置各级衰减倍率。

0xE001C 轨迹复现时生成jks脚本失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

轨迹复现时生成jks脚本失败

原因

轨迹复现时生成jks脚本失败

解决措施

请查看脚本文件是否正确

0xE001D 只有一个TIO RS485通道可以使用力矩传感器

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

只有一个TIO RS485通道可以使用力矩传感器

原因

只有一个TIO RS485通道可以使用力矩传感器

解决措施

请检查TIO RS485通道是否被多个通道使用修改成一个通道后再进行操作。

0xE001E 力矩传感器通道切换失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

力矩传感器通道切换失败

原因

力矩传感器通道切换失败

解决措施

请检查力矩传感器是否正在工作，停止工作后再进行操作。

0xE001F 机器人流水号不正确

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人流水号不正确

原因

机器人流水号不正确

解决措施

请检查机器人流水号是否正确，修改为正确的机器人流水号后再进行操作

0xE0020 redis服务未启动

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

redis服务未启动

原因

redis服务未启动

解决措施

请检查redis服务器是否正在运行，确保redis运行后再进行操作。

0xE0021 未知的机器人模型

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

未知的机器人模型

原因

未知的机器人模型

解决措施

请检查机器人模型是否正确

0xE0022 扩展IO模块数量或扩展IO索引超出范围

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

扩展IO模块数量或扩展IO索引超出范围

原因

扩展IO模块数量或扩展IO索引超出范围 扩展IO模块数量最大值：8 扩展IO DI/DO 索引范围： 0~64 扩展IO AI/AO 索引范围 ：0~31

解决措施

请检查扩展IO模块或者扩展IO索引号是否正确后再进行操作。

0xE0023 '轨迹记录'指令在单步调试模式下不支持

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

'轨迹记录'指令在单步调试模式下不支持

原因

'轨迹记录'指令在单步调试模式下不支持

解决措施

请移除'轨迹记录'指令后再尝试

0xE0026 仿真模式下不允许此操作

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

仿真模式下不允许此操作

原因

仿真模式下不允许此操作

解决措施

请退出仿真模式后再试

0xE0027 读取网络配置文件失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

读取网络配置文件失败。

原因

读取网络配置文件失败。

解决措施

请再次尝试设置，若仍出现，联系技术人员检查网络配置文件

0xE0028 太多的输入绑定到相同的功能

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

太多的输入绑定到相同的功能

原因

太多的输入绑定到相同的功能

解决措施

请检查并修改功能DI配置。

0xE002A 程序正在运行，不允许删除文件

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

程序正在运行，不允许删除文件

原因

程序正在运行，不允许删除文件

解决措施

程序正在运行，不允许删除文件

0xE002B 导入配置文件失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

导入配置文件失败

原因

导入配置文件失败

解决措施

导入配置文件失败

0xE0030 该机器人模型不支持仿真

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

该机器人模型不支持仿真

原因

该机器人模型不支持仿真

解决措施

请检查机器人模型是否正确, 或更新控制器版本

0xE0031 用户坐标系标定失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

用户坐标系标定失败

原因

选择的标定点位不合适导致用户坐标系标定失败。

解决措施

请重新设置合适的示教点位。

0xE03E8 AddOn启动数目超过限制

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn启动数目超过限制

原因

AddOn启动数目超过限制

解决措施

AddOn启动数目查过限制，请先清理部分AddOn后再进行操作。

0xE03E9 AddOn服务开启失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn服务开启失败

原因

AddOn服务开启失败

解决措施

AddOn服务开启失败，请检查AddOn配置是否正确再进行操作。

0xE03EA AddOn服务关闭失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn服务关闭失败

原因

AddOn服务关闭失败

解决措施

AddOn服务关闭失败，请检查AddOn配置是否正确再进行操作。

0xE03EB 配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件无效

原因

配置文件无效

解决措施

请检查AddOn配置文件是否正确后再进行操作。

0xE03EC AddOn服务不存在

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn服务不存在

原因

AddOn服务不存在

解决措施

未检测到对应的AddOn，AddOn可能已经被移动或者删除，请刷新后重试。

0xE03ED AddOn配置不存在

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn配置不存在

原因

AddOn配置不存在

解决措施

AddOn配置不存在，请确认当前软件版本，并联系JAKA技术服务人员。

0xE03EE 配置文件中 AddOn 规范未知

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件中 AddOn 规范未知

原因

配置文件中 AddOn 规范未知

解决措施

未能识别AddOn配置的convention配置项，请检查配置convention是否正确。

0xE03EF 配置文件中AddOn类型错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件中AddOn类型错误

原因

配置文件中AddOn类型错误

解决措施

未能识别AddOn配置的type配置项，请确认type为1~3范围内的数字。

0xE03F0 配置文件编程语言错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件编程语言错误

原因

配置文件编程语言错误

解决措施

未能识别AddOn配置中的language，请确认language配置是否正确。

0xE03F1 配置文件中AddOn程序入口错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件中AddOn程序入口错误

原因

配置文件中AddOn程序入口错误

解决措施

未能识别AddOn配置中的language，请确保service不为空且service字节数少于50

0xE03F2 配置文件中自启动配置错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件中自启动配置错误

原因

配置文件中自启动配置错误

解决措施

未能识别AddOn配置中的serviceenable配置项，请确保serviceenable为True或False

0xE03F3 配置文件缺少必须的配置项

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件缺少必须的配置项

原因

配置文件缺少必须的配置项

解决措施

AddOn配置文件中缺少必要的配置项，请检查配置文件是否正确

0xE03F4 配置文件中AddOn中名称配置出错

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件中AddOn中名称配置出错

原因

配置文件中AddOn中名称配置出错

解决措施

AddOn配置文件中Name字节数超过40字节，请确认配置正确后重试。

0xE03F5 配置文件中 AddOn 描述出错

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件中 AddOn 描述出错

原因

配置文件中 AddOn 描述出错

解决措施

AddOn配置文件中description字节数超过40字节，请确认配置正确后重试。

0xE03F6 AddOn版本无法识别

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn版本无法识别

原因

AddOn版本无法识别

解决措施

未能识别AddOn配置中的version，请确认配置正确后重试。

0xE03F7 配置文件中AddOn中Url出错

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

配置文件中AddOn中Url出错

原因

配置文件中AddOn中Url出错

解决措施

AddOn配置文件中的url解析失败，请确认配置正确后重试。

0xE03F8 分配端口号发生异常

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

分配端口号发生异常

原因

分配端口号发生异常

解决措施

AddOn端口分配失败，请确认配置文件正确后，联系节卡技术人员支持。

0xE03F9 AddOn服务正在运行

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn服务正在运行

原因

AddOn服务正在运行

解决措施

AddOn服务正在运行，请先停止后重新当前操作。

0xE03FA 目录已经存在

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

目录已经存在

原因

目录已经存在

解决措施

请检查目录是不是已经存在，选择正确的目录后再进行操作。

0xE03FB IP地址已经存在

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

IP地址已经存在

原因

IP地址已经存在

解决措施

请检查IP地址是否已经存在，修改为正确的IP地址后再进行操作。

0xE03FC 计算安全姿态相关参数失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

计算安全姿态相关参数失败

原因

计算安全姿态相关参数失败

解决措施

请重新设置工具的安全姿态

0xE044C 校验文件不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

校验文件不匹配

原因

校验文件不匹配

解决措施

请检查文件是否配对，或重新下载升级程序

0xE044D 密码错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

密码错误

原因

密码错误

解决措施

请输入正确的密码

0xE044E 两次密码输入不一致

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

两次密码输入不一致

原因

两次密码输入不一致

解决措施

请两次密码输入一致

0xE044F 首次登录需要重置密码

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

首次登录需要重置密码

原因

首次登录需要重置密码

解决措施

请重置密码后再进行登录操作。

0xE0450 修改密码不能与上一次相同

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

修改密码不能与上一次相同

原因

修改密码不能与上一次相同

解决措施

请修改为与上次不同的密码。

0xE0451 账户未激活

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

账户未激活

原因

账户未激活

解决措施

账户未激活，请联系设备管理员

0xE0452 无法激活账号

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

无法激活账号

原因

无法激活账号

解决措施

无法激活账号，错误的账号名称，请联系设备管理员

0xE0453 AddOn正在安装

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn正在安装

原因

AddOn正在安装

解决措施

AddOn安装进行中，请稍后重试。

0xE0454 AddOn安装失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn安装失败

原因

AddOn安装失败

解决措施

AddOn安装失败，请确认AddOn安装包正确后重试。

0xE0455 AddOn包过大

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

AddOn包过大

原因

AddOn包过大

解决措施

AddOn安装包过大或包内文件过多，导致安装超时，请减少安装包体积和文件数量后重试。

0xE0456 错误状态下切换手自动模式。

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

错误状态下切换手自动模式。

原因

错误状态下切换手自动模式。

解决措施

在错误状态下（机器人在移动、运行程序、拖动中时）切换操作模式。

0xE0457 输入的字符串中存在不支持的字符。

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

输入的字符串中存在不支持的字符。

原因

输入的字符串中存在不支持的字符。

解决措施

修改输入的参数后再次尝试。

0xE04B0 急停状态无法升级

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

急停状态无法升级

原因

急停状态无法升级

解决措施

急停状态无法升级

0xEFFFF 未知错误

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

未知错误

原因

未知错误

解决措施

请联系JAKA技术人员咨询。

0x0F0001 机器人本体未上电

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人本体当前没有通电

原因

控制器执行指令时，检测到机器人未上电

解决措施

确认机器人本体电源是否打开；如果机器人本体电源未打开，请首先打开机器人本体电源

0x0F0002 机器人未使能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人当前没有使能

原因

控制器执行指令时检测到机器人未使能

解决措施

确认机器人使能是否打开；如果未打开，请先开启机器人使能

0x0F0003 当前模式下无法进行此操作

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

当前模式下无法进行此操作。当前在'{0}'模式，不允许执行'{1}'命令

原因

机器人在特定的操作模式下，才可以执行某些操作，该操作不属于机器人当前模式的范围内。

解决措施

先退出当前模式，再进行该操作。

0x0F0004 运动学逆解计算失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

运动学逆解计算失败

原因

运动学逆解计算失败，原因如下： 1.给定笛卡尔空间位姿超出机器人可达空间； 2.给定笛卡尔空间位姿在给定的参考角度确定的解空间内无解。

解决措施

1.在手动界面中进入坐标编辑界面，输入点位信息进行验证； 2.手动jog，检查机器人目标点或目标路径位姿姿态是否可达，如果可达请更换姿态进行运动学逆解计算。

0x0F0005 位置设置过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

位置设置过大

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F0006 机器人关节达到正的硬限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人关节达到正的硬限位 不可运动

原因

JOG运动时，机器人已经到达限位，但指令仍然往限位方向运动。

解决措施

检查机器人当前位置是否已到达限位，机器人运动无法超过限位。

0x0F0007 机器人关节达到负的硬限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人关节达到负的硬限位 不可运动

原因

JOG运动时，机器人已经到达限位，但指令仍然往限位方向运动。

解决措施

检查机器人当前位置是否已到达限位，机器人运动无法超过限位。

0x0F0008 机器人关节达到正的软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人关节达到正的软限位 不可运动

原因

JOG运动时，机器人已经到达限位，但指令仍然往限位方向运动。

解决措施

检查机器人当前位置是否已到达限位，机器人运动无法超过限位。

0x0F0009 机器人关节达到负的软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人关节达到负的软限位 不可运动

原因

JOG运动时，机器人已经到达限位，但指令仍然往限位方向运动。

解决措施

检查机器人当前位置是否已到达限位，机器人运动无法超过限位。

0x0F000A 笛卡尔目标位置超过最大位置限制

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

目标位置超过最大位置限制

原因

笛卡尔空间运动给定的指令位置超过轴的最大限制。

解决措施

请检查给定笛卡尔空间目标是否超过臂展范围。

0x0F000B 笛卡尔目标位置超过最小位置限制

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

目标位置超过最小位置限制

原因

笛卡尔空间运动给定的指令位置超过轴的最小限制。

解决措施

请检查给定笛卡尔空间目标是否超过臂展范围。

0x0F000E 关节回零过程中无法进行手动操作

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

Home过程中无法手动操作

原因

机器人回零设置过程中进行了机器人的手动运动控制。

解决措施

确认机器人当前是否正在回零，如是则等待机器人回零过程完成后继续操作。

0x0F000F 指令关节索引无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

指令关节索引无效

原因

控制笛卡尔空间单轴或者关节空间单关节运动时，给定轴/关节索引无效导致。

解决措施

请检查指令中所给索引是否正确；如果指令正确，请导出日志联系JAKA技术服务人员。

0x0F0010 运动指令速度无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

运动指令速度无效

原因

内部预留

解决措施

请确认是否为调试版本；并导出诊断联系厂商

0x0F0011 运动指令目标位置超过机器限制

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

运动指令目标位置超过机器限制

原因

关节运动、或直线运动的目标位置超过机器人的限位。

解决措施

手动jog ，检查目标位置是否可达，是否会超过关节限位。

0x0F0012 非关节模式不能进行home操作

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

非关节模式不能进行home操作

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F0013 home正在进行

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

Home正在进行

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F0014 退出保护模式失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

退出保护模式失败

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F0015 机器人未启动

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人未启动

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F0016 机器人关节处于软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人关节处于软限位

原因

机器人关节处于软限位，无法完成指令操作。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否已到达关节限位，若已到达，无法继续运动朝超限方向运动，只能往非超限方向运动，请在示教页面将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改限位。

0x0F0017 运动指令目标位置不可达

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

运动指令目标位置不可达

原因

运动指令目标位置不可达。

解决措施

目标位置超出工作范围或处于奇异点。 手动操作检查是否能关节运动到目标点，如果可以，考虑改变当前机器人的姿态，从其它的路径或姿态到达目标点。

0x0F0018 到达奇异点保护性停止

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

到达奇异点保护性停止

原因

机器人在运动路径中即将达到奇异构型，无法继续进行笛卡尔空间运动。该错误一般在计算逆解时出错或者计算逆解与上一周期处于不同解空间时报出。

解决措施

检查当前机器人路径及姿态是否可达，如不可达，更换初始姿态或路径来到达目标位置。如确认指令路径没有问题，请收集相关数据并联系JAKA技术服务人员。

0x0F0019 CAN设备初始化失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

CAN设备初始化失败

原因

CAN设备初始化失败。

解决措施

离线仿真环境下，没有CAN设备导致报错，后续优化。实际机器环境下，请重启机器人，若持续出现请联系JAKA技术服务人员。

0x0F001A 一键升级超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

一键升级超时

原因

一键升级时间过长

解决措施

请检查网络情况以及设备情况后再进行作业。

0x0F001B 一键升级异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

一键升级异常

原因

一键升级失败

解决措施

请检查一键升级包的来源与有效性。

0x0F001C 控制器启动过程中检测到关节限位数据异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

控制器启动过程中检测到关节限位数据异常

原因

解决措施

请修改关节限位值

0x0F001D 机器人上电超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人上电超时

原因

上电过程存在异常

解决措施

请检查CAN通信是否正常后再次尝试重新上电

0x0F001E 机器人运动过程中运动学逆解异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人运动过程中运动学逆解得到的关节角度不符合预期值。

原因

机器人在运动过程中若关节位置变化异常则报该错，一般在计算逆解时出错或者计算逆解与上一周期差值异常时出现。

解决措施

检查当前机器人路径及姿态是否可达或处于奇异位置附近，如是，请更换初始姿态或路径。如确认指令路径没有问题，请收集相关数据并联系JAKA技术服务人员。

0x0F001F 固件升级超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

固件升级进度长时间未更新

原因

固件升级程序运行过程中可能出现未知异常，无法继续升级。

解决措施

控制柜将在10秒后自动重启，待控制器重启后请尝试再次上传固件安装包进行升级

0x0F0020 直线运动到目标位置失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

直线运动到目标位置失败

原因

直线运动到目标位置失败。一般笛卡尔运动（直线或圆弧运动）过程中经过奇异点时报出，尤其是初始点或终止点为奇异点时。

解决措施

直线运动路径点或目标点不可达或经过奇异点，手动操作检查是否能关节运动到目标点，如果可以，考虑改变当前机器人的姿态，从其它的路径或姿态到达目标点。 注意：由于程序指针会超前实际动作指针，因此该错误提示可能会提前触发，即解析到了但还未执行到对应行时就会报出。在处理该问题时请检查作业程序中后续指令是否基于当前位置皆可达。

0x0F0021 不支持该型号机器人

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

不支持该型号机器人。出现该问题时，机器人的DH参数、动力学参数以及各项限制均可能错误，谨慎上使能控制。

原因

控制器版本过低，未支持后续的机器人机型。机器人型号未写入本体。

解决措施

APP信息页面查看机器人序列号，联系JAKA获取支持的软件版本。

0x0F0022 机器人序列号无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人序列号无效

原因

机器人序列号无效。控制器软件支持特定的机器人型号，特定的机器人型号具有特定的编码规则。实际机器上机器人的序列号从伺服读出，如果序列号不满足支持的型号与规则，则会报错。

解决措施

APP信息页面查看机器人序列号，查看机器人本体实际序列号，检查序列号是否配置正确。如序列号正确，请联系JAKA获取最新版本。

0x0F0023 负载辨识轨迹索引无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

负载辨识轨迹索引无效

原因

系统内部发送错误

解决措施

重新进行负载辨识；更新控制器；联系JAKA获取支持

0x0F0024 倍率模式下无法设置倍率

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

倍率模式下无法设置倍率

原因

倍率模式下无法设置倍率。该错误一般在机器人处于倍率模式或者保护性停止模式下进行倍率设置。

解决措施

请检查机器人当前是否处于倍率模式，如果是请先退出倍率模式，再设置倍率；如果机器人未处于倍率模式，请确认当前软件版本，并联系JAKA技术服务人员。

0x0F0025 负载辨识轨迹定义不满足规范

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

负载辨识轨迹定义不满足规范

原因

负载辨识轨迹定义不满足规范。机器人负载辨识需要满足一定的约束以保证辨识结果的准确性。用户输入不满足提示要求时，会提示该问题。

解决措施

请按照APP负载辨识界面的提示的轨迹规范进行操作，重新进行负载辨识。

0x0F0026 关闭电源之前请下使能

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关闭电源之前请下使能

原因

关闭电源之前请下使能

解决措施

请先下使能再关闭电源。

0x0F0027 程序运行期间不能下使能

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

程序运行期间不能下使能

原因

程序运行期间不能下使能。

解决措施

请先停止程序，再下使能。

0x0F0028 负载设置存在偏差

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

负载设置存在偏差请检查

原因

负载设置存在偏差请检查。机器人上使能后进行负载自检。如果机器人实际输出力矩与前馈力矩偏差超出一定范围时，则报该错并下使能。

解决措施

1.请检查负载质量和质心设置是否正确； 2.请检查机器人型号、序列号是否正确识别；3.请检查安装角度是否正确

0x0F0029 执行圆弧运动指令失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

执行圆弧运动指令失败

原因

圆弧运动示教的三点共线或有奇异位置

解决措施

1. 请检查圆弧运动的起点、中间点、终点是否重合；
2. 请检查圆弧运动的起点、中间点、终点是否是奇异位置；

0x0F0030 关节速度限制被设置为0

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节速度限制被设置为0

原因

关节速度的限制值为0或接近0

解决措施

检查APP安全设置界面中的"关节速度限制"值是否有被设置为0°/s

0x0F0031 三位置使能限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

三位置使能限制

原因

安全设置中配置并开启三位置使能安全功能。

解决措施

三位置使能安全功能对于机器人控制存在约束情况，请检查三位置开关状态，或根据安全情况选择关闭三位置使能功能。

0x0F0032 传送带跟踪不支持非直线或圆弧运动类型

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

无法对直线或圆弧运动外的运动类型进行跟踪

原因

传送带跟踪只能对笛卡尔空间运动类型进行跟踪，而传送带跟踪模块中嵌套了直线运动和圆弧运动以外的运动类型。

解决措施

请检查传送带跟踪中是否嵌套了非直线运动和圆弧运动的其他运动类型模块；

0x0F0033 检测到奇异点

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

检测到奇异点

原因

机器人在运动路径中即将达到奇异构型，无法继续进行笛卡尔空间运动。运动过程中逆解出现异常。在有外部跟踪或补偿时，如柔顺控制或传送带跟踪时，也可能由于外部输入异常导致该报错。

解决措施

1.检查当前机器人路径及姿态是否可达，如不可达，更换初始姿态或路径来到达目标位置或者改变目标点的姿态； 2.如果当前处于力控柔顺控制，请检查是否有异常外力以排除影响； 3.如果当前处于传送带跟踪状态，请检查传送带速度、以及编码器反馈是否正常，较大的波动会产生该问题

0x0F0034 检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

检测到碰撞

原因

检测到碰撞。系统检测到碰撞'{0}'。

解决措施

1.检查机器人周围是否有干涉，是否发生了碰撞； 2.检查机器人序列号、型号是否正确识别； 3.检查机器人负载、安装角度是否正确设置。

0x0F0035 超过姿态限制

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

超过姿态限制

原因

配置并开启了工具姿态限制，且当前姿态超出限制值。

解决措施

请检查当前机器人运动轨迹是否在工具限制设置范围内。或尝试修改安全参数中工具限制中活动范围大小。

0x0F0036 工具末端超过最大位置偏差限制

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

工具末端超过最大位置偏差限制

原因

机器人工具末端实际位置与指令位置之间偏差超过设置的偏差限制值。

解决措施

请检查机器人运动是否偏离指令位置，或增大用户配置文件中的偏差限制值设置。

0x0F0037 工具末端线速度超过最大速度限制

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

工具末端线速度超过最大速度限制

原因

关节运动时机器人末端线速度超过所设置的末端最大线速度限制值；

解决措施

请检查APP"安全设置"--"碰撞保护"界面的TCP速度限制是否正确；如TCP速度限制值没有问题请降低关节运动指令速度和加速度；

0x0F0038 执行关节运动指令失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

执行关节运动指令失败

原因

关节运动段设置不合理

解决措施

请确认当前机器人关节位置和目标关节位置是否正确

0x0F0039 TCP标定示教点重复

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TCP标定示教点重复

原因

示教点中存在两个或两个以上示教点重合

解决措施

请重新标定TCP，并确保没有重合的点位

0x0F003A 机器人运动过程中不允许关闭使能

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人运动过程中不允许关闭使能

原因

机器人运动过程中不允许关闭使能

解决措施

请先停止操作机器人再关闭使能

0x0F003B 机器人已上电，无需重复上电

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人已上电，无需重复上电

原因

机器人已上电，无需重复上电

解决措施

机器人已上电，无需重复上电

0x0F003C 机器人已使能，无需重复使能

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人已使能，无需重复使能

原因

机器人已使能，无需重复使能

解决措施

机器人已使能，无需重复使能

0x0F003D TCP坐标系的标定有示教点在同一条直线上的情况

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TCP坐标系的标定有示教点在同一条直线上的情况

原因

示教点位在同一直线上会导致无法计算TCP的姿态。

解决措施

请重新设置合适的示教点位。

0x0F003E TCP坐标系的标定误差超过预设阈值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TCP坐标系的标定误差超过预设阈值

原因

TCP坐标系的标定误差超过预设阈值。

解决措施

请重新设置合适的示教点位。

0x0F003F TCP坐标系的标定坐标超出了工作空间

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TCP坐标系的标定坐标超出了工作空间

原因

TCP坐标系的标定坐标超出了工作空间

解决措施

请重新设置合适的示教点位。

0x0F0040 在软限位上无法进入拖拽模式

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

在软限位上无法进入拖拽模式

原因

在软限位上无法进入拖拽模式。

解决措施

检查当前机器人关节状态，是否已到达关节限位，若已到达，无法继续运动朝超限方向运动，只能往非超限方向运动，请在示教页面将超限关节jog回关节限位范围内，或在设置页面修改限位。

0x0F0041 拖拽超出软限位将退出拖拽

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

拖拽超出软限位将退出拖拽

原因

拖拽超出软限位将退出拖拽。该提示一般在拖拽超过限位。

解决措施

检查当前机器人关节状态，机器人无法继续运动朝超限方向运动，只能往非超限方向运动，可以将超限拖拽回关节限位范围内，或这退出拖拽模式，在设置页面修改软限位，增大关节的软限位范围，但软限位的设置范围不能超过硬限位。

0x0F0042 力控参数设置失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

设置柔顺参数失败

原因

无法在开启力控拖拽的条件下设置柔顺参数

解决措施

请检查当前是否开启力控拖拽。可关闭力控拖拽重试

0x0F0043 机器人未使能无法进入拖拽

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人未使能无法进入拖拽

原因

机器人未使能无法进入拖拽。机器人未使能的状态下检测到拖拽指令触发。

解决措施

请检查机器人是否上电上使能；请检查是否是由于外部误触发拖拽按键。

0x0F0044 机器人正在运动无法进入拖拽

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人正在运动无法进入拖拽

原因

机器人正在运动无法进入拖拽。拖拽模式要求机器人处于手动模式切处于静止的状态下才可切换进去。

解决措施

如果机器人正在运行程序，先停止当前的程序，再进入拖拽。如果机器人正在手动运动，请停止后再进行尝试。

0x0F0045 关节力矩超限无法进入拖拽

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节力矩超限无法进入拖拽

原因

有关节力矩超限无法进入拖拽。一般来说是拖拽速度太快或者碰撞过于灵敏造成的。

解决措施

降低拖拽速度或者在设置界面将碰撞等级设置高一些。

0x0F0046 拖拽按钮已屏蔽无法进入拖拽

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

拖拽按钮已屏蔽无法进入拖拽

原因

机器人末端拖拽按钮（FREE）功能被禁用，无法使用末端按钮（FREE）进行拖拽操作。

解决措施

请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否将拖拽功能禁用，若禁用请开启此功能。

0x0F0047 程序暂停/恢复按钮已屏蔽

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

程序暂停/恢复按钮已屏蔽

原因

机器人末端顶部按钮程序暂停/恢复功能被禁用，无法使用顶部按钮进行程序暂停/恢复操作。

解决措施

请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否将程序暂停/恢复功能禁用，若禁用请开启此功能。

0x0F0048 point按钮已屏蔽无法记录点位

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

point按钮已屏蔽无法记录点位

原因

机器人末端点位示教按钮（POINT）功能被禁用，无法使用末端按钮（POINT）进行点位示教操作。

解决措施

请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否将点位记录功能禁用，若禁用请开启此功能。

0x0F0049 仿真模式下无法进入拖拽模式

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

仿真模式下无法进入拖拽模式

原因

仿真模式下无法进入拖拽模式

解决措施

检查机器人运行模式，退出仿真后可以进入拖拽模式

0x0F004A 力控参数设置失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

设置柔顺参数失败

原因

无法在程序中开启力控的条件下直接关闭某个方向的力控

解决措施

请检查程序中是否开启了力控，且在开启状态下取消了某个力控方向的勾选。如若，请关闭力控重试

0x0F0050 力传感器未就绪

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

力传感器未就绪，无法使用力控功能。

原因

力传感器未就绪，无法使用力控功能。该问题一般出现在使用到力控功能时检测到力传感器未运行。

解决措施

请检查是否开启了力传感器。

0x0F0051 力控牵引模式下无法切换力矩传感器模式

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

力控牵引模式下无法切换力矩传感器模式

原因

在打开力控拖拽之后，无法直接关闭力矩传感器，以免造成非预期结果。

解决措施

如需关闭传感器，请先退出力控拖拽，再关闭传感器

0x0F0052 力控牵引过程中力矩传感器故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

力控牵引过程中力矩传感器故障

原因

力控牵引过程中力矩传感器故障。可能原因为控制器与外部力矩传感器之间的通讯链路断开。

解决措施

请先检查力矩传感器通讯状态是否正常，包括硬件连接线和软件配置。

0x0F0054 程序运行期间无法执行单步运行操作

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

程序运行期间无法执行单步运行操作

原因

程序运行期间无法执行单步运行操作。

解决措施

如果您要使用单步调试功能，可以先停止运行当前程序，再进行单步调试。

0x0F0055 机器人运动期间不能设置碰撞灵敏度

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人运动期间不能设置碰撞灵敏度

原因

机器人运动期间不能设置碰撞灵敏度。

解决措施

先停止运动，再设置灵敏度。

0x0F0056 扩展IO模块未运行

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO模块未运行 无法访问

原因

扩展IO模块未运行 无法访问。

解决措施

在IO监控界面检查扩展IO模块是否处于运行状态。

0x0F0057 无法设置动力学前馈

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人运动时无法使能或关闭动力学前馈

原因

机器人运动时无法使能或关闭动力学前馈，此错误只有在使用二次开发接口的时候才会出现。

解决措施

先停止当前机器人的运动，再设置机器人的动力学前馈。

0x0F0058 未检测到功能使用许可

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未检测到功能使用许可

原因

未检测到功能使用许可。部分功能的启用需要软件授权，若功能使用过程中检测到软件未授权，则提示该错误。

解决措施

联系JAKA工作人员购买功能使用许可。

0x0F0059 保护性停止复位失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

保护性停止复位失败

原因

保护性停止复位失败。该错误一般在进行保护性停止复位操作时检测到保护性停止的功能输入仍然处于触发状态。

解决措施

请查看功能IO是否触发了保护性停止，如是请先退出保护性停止模式再进行保护性停止复位操作。

0x0F005A 拒绝设置安全参数操作

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

拒绝设置安全参数操作

原因

当机器人不在手动模式下或在手动模式下移动时，禁止设置安全参数。

解决措施

停止运动并且切换机器人至手动模式下再进行安全参数配置。

0x0F005B 拒绝设置安全参数操作

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

拒绝设置安全参数操作

原因

当机器人在使能状态下，禁止设置安全参数。

解决措施

请先将机器人下使能再进行安全参数配置。

0x0F005C 安全参数数值异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置的安全参数不在合理范围内,安全参数设置失败

原因

设置的安全参数数值超出功能支持范围

解决措施

请修改安全参数至合理范围内再次进行设置

0x0F005D 拒绝设置安全参数操作

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

拒绝设置安全参数操作

原因

当机器人程序正在执行时，禁止设置安全参数。

解决措施

请停止程序后再进行安全参数配置。

0x0F005E 安全参数冲突

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

<0>超过机型参数范围限制

原因

<0>超过机型参数范围限制

解决措施

机器人序列号:'{0}' 设置的<0>值:'{1}' <0>最小值：'{2}' <0>最大值：'{3}' 在进行安全参数设置时，请确保<0>参数在可配置的范围内

0x0F0060 保护性停止模式下无法设置倍率

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

保护性停止模式下无法设置倍率

原因

保护性停止模式下无法设置倍率。

解决措施

先退出保护性停止模式，再设置机器人的速度倍率。

0x0F0061 用户坐标系标定失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

用户坐标系标定失败

原因

选择的标定点位不合适导致用户坐标系标定失败。

解决措施

请重新设置合适的示教点位。

0x0F0062 TIO RS485通道力矩传感器模式未启用

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

TIO RS485通道力矩传感器模式未启用

原因

TIO RS485通道力矩传感器模式未启用。启用TIO+力矩传感器时检测到引脚复用配置异常。

解决措施

当力矩传感器设置中选择传感器类型VI时，此时启用力矩传感器会检测TIO是否有通道被正确设置为力矩传感器模式。如未正确设置则错上述信息，请检查相关配置。

0x0F0063 最多支持一路TIO RS485通道启用为力矩传感器模式

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

最多支持一路TIO RS485通道启用为力矩传感器模式

原因

最多支持一路TIO RS485通道启用为力矩传感器模式。由于CAN通道带宽限制，TIO+两路RS485最多仅有1路可以被用作力矩传感器。

解决措施

请对力矩传感器修改通道配置，将当前被设置为力矩传感器模式的RS485通道进行模式变更后再进行操作。

0x0F0064 通讯参数修改失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

通讯参数修改失败 使用此通道的力矩传感器正在运行

原因

修改TIO RS485通讯参数修改失败 使用此通道的力矩传感器正在运行。

解决措施

力矩传感器运行时禁止修改其通讯参数。请先停止运行，再进行通讯参数修改操作。

0x0F0065 信号量定义无效

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

信号量定义无效

原因

信号量定义无效。末端Modbus夹爪的状态通过信号量机制进行查询，信号量的定义需满足一定的规范，包括名称、功能码、地址等。不满足定义规范时会提示该错误。

解决措施

请检查当前TIO RS485通道ID是否正确，指定通道模式设置是否为Modbus RTU，功能码是否支持（目前仅支持功能码01，02，03，04）。

0x0F0066 信号量超过最大支持数量

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

信号量超过最大支持数量（8个）

原因

受限于带宽，信号量的支持数量存在限制，最大支持8个，超出该数量会报错。

解决措施

目前最多支持定义8个信号量，请删除不必要的信号量定义。

0x0F0067 指定信号量不存在

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

指定信号量不存在

原因

指定信号量不存在。该错误一般在作业程序中引用了不存在的信号量。

解决措施

请检查信号量相关的程序调用以及信号量定义，是否有引用未定义的信号量。

0x0F0068 发送TIO RS485指令失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

发送TIO RS485指令失败 指令队列已满

原因

指令队列已满， 发送TIO RS485指令失败。该问题一般出现在高频率的调用信号量刷新或者指令发送。

解决措施

受限于CAN通讯带宽，TIO+相关的查询与设置指令均会进行缓冲。如应用层刷新速率高于该带宽，则会提示该信息。请降低作业程序或应用端的指令调用频率。

0x0F0069 接收TIO RS485指令反馈超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

接收TIO RS485指令反馈超时

原因

接收TIO RS485指令反馈超时。该问题一般出现在控制器发出RS485指令后等待反馈超时。

解决措施

请检查TIO+相关通讯设置是否正确；检查控制器与机器人之间通讯链路是否正常。

0x0F006A 指令生成失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

程序保存过程中检测到MoveZS 指令生成失败

原因

程序保存过程中检测到MoveZS 指令的参数设置不正确。

解决措施

检查程序中的MoveZS指令参数，确认'起始位置'、'结束位置'、'任意位置'三个参数无误后重新保存程序

0x0F006B 数字输出端口不可用

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

数字输出端口不可用

原因

数字输出端口['{0}': Pin_'{1}' ]被设置为功能DO或安全DO,不允许当作通用DO修改

解决措施

1.取消对['{2}': Pin_'{3}' ]上的功能配置； 2.不要通过指令设置['{4}': Pin_'{5}' ]的状态

0x0F006C 倍率模式下无法设置倍率

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

倍率模式下无法设置倍率

原因

倍率模式下无法设置倍率。

解决措施

先退出倍率模式，再设置机器人的速度倍率。

0x0F0070 机器人DH参数读取校验异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

本体DH参数读取校验异常

原因

上电时读取伺服端DH参数CRC错误

解决措施

请重新上电，若无法解决或经常出现请升级伺服

0x0F0071 机器人动力学参数读取校验异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

动力学参数读取校验异常

原因

上电时读取伺服端动力学参数CRC错误

解决措施

请重新上电，若无法解决或经常出现请升级伺服

0x0F0072 伺服参数读取异常，使能失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

正在从伺服读取D-H或动力学参数 无法使能机器人

原因

正在从伺服读取 D-H或动力学参数 无法使能机器人。在机器人打开电源后立即上使能时，未读取到DH参数并报错。

解决措施

打开电源后控制器会从伺服读取DH参数，期间禁止使能机器人。如等待后使能时依然出现，请检查控制器与机器人之间的通讯链路。如故障现象持续，联系JAKA技术人员。

0x0F0073 达到机器人动量限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

达到机器人动量限制

原因

达到机器人动量限制。机器人安全界面可以设置机器人动量限制，达到该限制时会触发报警。

解决措施

此错误为警告无需处理，当机器人动量的绝对值大于用户的设定阈值，机器人会自动进行倍率减速。

0x0F0074 达到机器人TCP速度限制

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

达到机器人TCP速度限制

原因

达到机器人TCP速度限制。机器人安全界面可以设置机器人TCP速度限制，达到该限制时会触发报警。

解决措施

此为通知性质的弹窗警告，可忽略，可以检查一下是否在安全设置界面下的碰撞保护当中进行了TCP速度限制。

0x0F0075 即将超出安全平面

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

即将超出安全平面

原因

即将超出安全平面，机器人只能在设置的安全平面范围内工作。

解决措施

请确认安全平面设置是否符合实际；排查时可关闭安全平面功能或者控制器机器人朝安全平面内运动。

0x0F0076 伺服端DH参数版本号无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

伺服端DH参数版本号无效

原因

机器人运动学参数版本与控制器不兼容

解决措施

请升级伺服或降级控制器

0x0F0077 伺服端动力学参数版本号无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

伺服端动力学参数版本号无效

原因

机器人动力学参数版本与控制器不兼容

解决措施

请升级伺服或降级控制器

0x0F0078 伺服使能操作过于频繁

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

伺服使能操作过于频繁

原因

App主界面本体上使能按钮连续点击

解决措施

App主界面本体上使能按钮按下后，1秒后观察本体末端呼吸灯是否由蓝色转变成绿色，正常为由蓝色变绿色，并伴随关节"啪啪"释放刹车声音

0x0F0079 无法切换仿真/真机模式 请关闭电源

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

无法切换仿真/真机模式 请关闭电源

原因

当机器人处于上电上使能状态时，使用APP切换机器人仿真/真机模式功能，提示报错

解决措施

请将机器人处于下电下使能状态下后，进行修改仿真/真机模式切换功能。

0x0F007A 不支持将两个网口的IP设置在同一网段

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

不支持将两个网口的IP设置在同一网段

原因

App设置界面网络配置界面IP地址设置到了10.5.5.X网络段，与控制器自带网络IP地址网段冲突

解决措施

App设置界面网络配置界面IP设置不允许在10.5.5.X网络IP段。修改的为标准控制器的底部网口和MinCab的LAN2口IP地址，修改后为静态IP地址：网络配置参考设置格式：IP：192.168.10.120 子掩码：255.255.255.0 默认网关：192.168.10.1

0x0F007B 即将超出工具姿态安全限制

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

即将超出工具姿态安全限制

原因

配置并开启了工具姿态限制，机器人即将超出工具姿态约束范围。

解决措施

控制机器人运动时，请在工具姿态约束范围内移动，或尝试修改安全参数中工具限制中活动范围大小。

0x0F007C 无法切换仿真/真机模式

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

无法切换仿真/真机模式

原因

虚拟机不支持此功能

解决措施

虚拟机不支持此功能

0x0F0080 上电状态不允许切换机器人模型

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

上电状态不允许切换机器人模型

原因

当机器人处于上电状态时，使用APP机器人仿真/真机模式功能进行切换机器人型号模型，提示报错

解决措施

请将机器人处于下电下使能状态下后，进行仿真/真机模式功能机型切换操作。

0x0F0081 机器人运动过程中不允许重置密码

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人运动过程中不允许重置密码

原因

当机器人处于程序运行状态下，进行用户权限密码修改操作，提示报错

解决措施

请将机器人程序运动状态处于停止状态，再尝试进行用户权限密码修改操作。

0x0F0082 请检查密码复位按钮是否正常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

请检查密码复位按钮是否正常

原因

密码复位按钮功能异常。

解决措施

请检查密码复位按钮是否正常，或联系技术服务人员。

0x0F0083 关节减速失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节减速失败

原因

无法自动纠正当前运动的关节速度低于限制速度

解决措施

请提高安全设置中的限制速度或降低指令速度

0x0F0084 圆形传送带P1，P2，P3三点共线

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

圆形传送带P1，P2，P3三点共线。

原因

三点重合或共线时无法确定传送带圆心坐标系。

解决措施

请重新示教此三点，避免三点重合或共线。

0x0F0085 直线传送带跟踪方向为零

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

直线传送带跟踪方向为零

原因

传送带方向为零时无法确定跟踪方向。

解决措施

请检查直线传送带跟踪指令块的传送带方向，避免示教的起点与终点重合或输入的XYZ值全是零。

0x0F0086 获取负载辨识结果失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

获取负载辨识结果失败

原因

1.辨识过程中辨识数据文件丢失； 2.带载和不带载的轨迹不一致； 3.辨识轨迹过短；

解决措施

0x0F0087 时间最优规划寻优失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

时间最优规划寻优失败

原因

使用时间最优进行规划时无法找到最优解

解决措施

请降低指令速度后再次尝试或使用其他规划器进行运动规划

0x0F0088 负载辨识仅支持正装

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

负载辨识仅支持正装

原因

解决措施

0x0F0089 无法执行急停后恢复程序运行

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

轨迹复现不支持急停后恢复程序运行，急停后将停止程序运行。

原因

轨迹复现不支持急停后恢复程序运行

解决措施

轨迹复现不支持急停后恢复程序运行

0x0F008A 设置数字输出失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置数字输出的IO引脚输入/输出类型存在冲突

原因

当IO引脚为输入类型时无法设置数字输出。

解决措施

请确认被操作IO引脚为输出类型后再次进行设置数字输出操作。

0x0F008B 获取数字输入信号跳过运动指令失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

获取数字输入信号异常，无法根据此IO引脚的信号状态跳过运动指令。

原因

当IO引脚为输出类型时无法获取数字输入。

解决措施

请确认被操作IO引脚为输入类型后，再执行根据输入信号跳过运动指令操作。

0x0F008C IO索引超出范围

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

IO索引超出范围，相关IO操作无效

原因

解决措施

0x0F008E 拒绝设置安全参数操作

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

拒绝设置安全参数操作

原因

当机器人上电时，禁止设置安全IO相关功能.

解决措施

请停止程序后再进行安全参数配置。

0x0F0090 程序运行时无法切换手/自动模式

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

程序运行时无法切换手/自动模式

原因

程序运行时无法切换手/自动模式

解决措施

请先停止程序再切换操作模式

0x0F0091 机器人运动时无法切换手/自动模式

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人运动时无法切换手/自动模式

原因

机器人运动时无法切换手/自动模式

解决措施

请先停止运动再切换操作模式

0x0F0092 在手动模式下无法触发此DI功能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

在手动模式下无法触发此DI功能

原因

在手动模式下无法触发此DI功能

解决措施

手动模式不支持此功能，请切换模式后重试

0x0F0093 在自动模式下无法触发此DI功能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

在自动模式下无法触发此DI功能

原因

在自动模式下无法触发此DI功能

解决措施

自动模式不支持此功能，请切换模式后重试

0x0F0094 机器人拖拽时无法切换手/自动模式

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人拖拽时无法切换手/自动模式

原因

机器人拖拽时无法切换手/自动模式

解决措施

请先停止拖拽再切换操作模式

0x0F0095 启动程序失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

启动程序失败

原因

在手动模式下无法自动触发启动程序信号

解决措施

0x0F0096 自动启动程序功能设置错误

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

功能设置错误

原因

在自动模式下触发自动运行程序信号后自动加载并运行配置的默认程序，需要配置正确的'默认程序'并开启'默认程序自动加载

解决措施

1.在'设置'->'程序设置'页面，设置正确的'默认程序'，并启用'默认程序自动加载' 2.'默认程序' 不可以为'none'.

0x0F0097 功能设置错误

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

功能设置错误

原因

'默认程序'和'默认程序自动加载'需要都被设置或都不被设置。都设置时，触发自动运行程序信号将会自动加载并运行配置的'默认程序'；都不设置时，触发自动运行程序信号将会运行当前已经打开的程序

解决措施

1.在'设置'->'程序设置' 页面，正确设置'默认程序' 和 '默认程序自动加载' 2.'默认程序' 不可以为'none'.

0x0F0098 自动使能失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

自动使能失败

原因

在手动模式下无法自动触发上使能信号

解决措施

0x0F0099 指令执行失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人上电状态下不允许执行该指令 目标指令：'{0}'

原因

机器人上电状态下不允许执行该指令

解决措施

请线下电然后再重新执行指令''{1}''

0x0F0100 机器人功率超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人功率超限

原因

App碰撞设置界面功率设置小于机器人运动需求功率

解决措施

App碰撞设置界面功率增大功率设置值，JAKA机型负载3KG参考值1000，负载5KG\7KG参考值1500，负载12KG参考值2000，负载18KG参考值2000

0x0F0101 机器人动量超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人动量超限

原因

App碰撞设置界面动量设置小于机器人运动需求动量

解决措施

App碰撞设置界面增大动量设置值，JAKA机型负载3KG参考值5，负载5KG\7KG参考值10，负载12KG参考值30，负载18KG参考值50

0x0F0102 底座传感器检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

底座传感器检测到碰撞

原因

SP型号机器人，当机器人处于上使能状态时，底座传感器信号异常增大，超出设定阈值，提示报警。

解决措施

1.查看机器是否碰撞到外围设备。 2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉扯。 3.适当降低机器人的加速度 4.核验机器人末端负载是否正确 5.可尝试增大机器人碰撞等级

0x0F0103 末端力超限，1轴检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

末端力超限，1轴检测到碰撞

原因

当机器人处于程序运行状态中，关节电流突然增大超出设定阈值，提示报警。

解决措施

1.查看机器是否碰撞到外围设备。 2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉扯。 3.适当降低机器人的加速度 4.核验机器人末端负载是否正确 5.可尝试增大机器人碰撞等级

0x0F0104 末端力超限，2轴检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

末端力超限，2轴检测到碰撞

原因

当机器人处于程序运行状态中，关节电流突然增大超出设定阈值，提示报警。

解决措施

1.查看机器是否碰撞到外围设备。 2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉扯。 3.适当降低机器人的加速度 4.核验机器人末端负载是否正确 5.可尝试增大机器人碰撞等级

0x0F0105 末端力超限，3轴检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

末端力超限，3轴检测到碰撞

原因

当机器人处于程序运行状态中，关节电流突然增大超出设定阈值，提示报警。

解决措施

1.查看机器是否碰撞到外围设备。 2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉扯。 3.适当降低机器人的加速度 4.核验机器人末端负载是否正确 5.可尝试增大机器人碰撞等级

0x0F0106 末端力超限，4轴检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

末端力超限，4轴检测到碰撞

原因

当机器人处于程序运行状态中，关节电流突然增大超出设定阈值，提示报警。

解决措施

1.查看机器是否碰撞到外围设备。 2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉扯。 3.适当降低机器人的加速度 4.核验机器人末端负载是否正确 5.可尝试增大机器人碰撞等级

0x0F0107 末端力超限，5轴检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

末端力超限，5轴检测到碰撞

原因

当机器人处于程序运行状态中，关节电流突然增大超出设定阈值，提示报警。

解决措施

1.查看机器是否碰撞到外围设备。 2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉扯。 3.适当降低机器人的加速度 4.核验机器人末端负载是否正确 5.可尝试增大机器人碰撞等级

0x0F0108 末端力超限，6轴检测到碰撞

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

末端力超限，6轴检测到碰撞

原因

当机器人处于程序运行状态中，关节电流突然增大超出设定阈值，提示报警。

解决措施

1.查看机器是否碰撞到外围设备。 2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉扯。 3.适当降低机器人的加速度 4.核验机器人末端负载是否正确 5.可尝试增大机器人碰撞等级

0x0F0109 安全平面点设置错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

安全平面设置点不允许共线或重合

原因

安全平面设置需要有三个面点和一个安全点，这三个点都是笛卡尔坐标，当三个面点重合或者共线则报错，当安全点在安全面上则报错

解决措施

请检查安全面点是否重合或者共线，检查安全点是否在安全平面上。

0x0F0110 无法设置动力学参数

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

设置动力学参数必须打开电源并处于下使能状态

原因

机器人未下使能，或者未上电

解决措施

请检查机器人状态，打开机器人电源并关闭机器人使能

0x0F0111 设置动力学参数中断

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

在设置动力学参数的过程中，参数设置意外中断

原因

在设置动力学参数过程中，机器人与电控柜之间CAN通讯存在异常

解决措施

1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次上电。 2.请检查机器人与电控柜之间重载连接线是否存在连接异常问题

0x0F0112 设置动力学参数超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

在设置动力学参数的过程中，参数设置超时

原因

在设置动力学参数过程中，机器人与电控柜之间CAN通讯存在异常

解决措施

1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次上电。 2.请检查机器人与电控柜之间重载连接线是否存在连接异常问题

0x0F0113 不支持的控制柜类型

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

本版本不再支持当前控制柜

原因

v1.7.1之后的控制器软件将不再支持'{0}'

解决措施

若确认要使用请更新到对应版本，如v1.5

0x0F0114 无法在下使能状态下进行负载辨识

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

无法在下使能状态下进行负载辨识

原因

无法在下使能状态下进行负载辨识

解决措施

请先上使能再进行辨识

0x0F0115 获取底部或者Lan2网口ip失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

获取底部或者Lan2网口ip失败

原因

获取底部或者Lan2网口ip失败

解决措施

请检查底部或者Lan2网口连接状态，虚拟机获取ip失败，暂时无法从虚拟机获取设置ip

0x0F0116 AddOn数量超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

当前已安装AddOn数量已达上限 10

原因

当前已安装AddOn数量已达上限 10

解决措施

请先删除部分AddOn后再继续安装

0x0F0117 AddOn服务不存在

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn配置文件内service对应文件不存在

原因

AddOn配置文件内service对应文件不存在

解决措施

请检查AddOn安装包内service对应文件是否存在

0x0F0118 AddOn端口查看空闲端口号失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn端口查看空闲端口号失败

原因

AddOn端口查看空闲端口号失败

解决措施

请及时保存诊断日志，联系技术人员处理

0x0F0119 AddOn端口号分配失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn端口号分配失败

原因

AddOn端口号分配失败

解决措施

1.请在重启控制柜后尝试重新启动

0x0F011A AddOn操作失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

无法对运行中的AddOn执行当前操作

原因

无法对运行中的AddOn执行当前操作

解决措施

无法对运行中的AddOn执行当前操作

0x0F011B 停止AddOn操作失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

无法对已停止的AddOn执行当前操作

原因

无法对已停止的AddOn执行当前操作

解决措施

无法对已停止的AddOn执行当前操作

0x0F011C 未知的AddOn操作

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

存在不支持的AddOn操作指令

原因

控制器存在不支持的AddOn指令

解决措施

升级控制器对应版本的AddOn管理器

0x0F011D 系统AddOn端口重复

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

系统内AddOn存在重复的端口占用

原因

系统内AddOn存在重复的端口占用

解决措施

1.尝试重启控制器能否解决 2.请及时保存诊断日志，联系技术人员处理

0x0F011E AddOn未知错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn未知错误

原因

AddOn未知错误

解决措施

请及时保存诊断日志，联系技术人员处理

0x0F011F 非法的SystemAddOn操作

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

无法对系统AddOn执行当前操作

原因

无法对系统AddOn执行当前操作

解决措施

无法对系统AddOn执行当前操作

0x0F0120 操作失效AddOn失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

无法操作当前版本无法识别的AddOn

原因

1.AddOn版本过低 2.AddOn包格式存在错误

解决措施

请检查AddOn安装包无误后重新安装

0x0F0121 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn内config.ini文件无效

原因

AddOn内config.ini文件无效

解决措施

请联系AddOn开发人员,检查AddOn安装包无误后重新安装

0x0F0122 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn缺少必要的配置项

原因

1.AddOn convention 2.0/3.0 必要配置项[convention,description,version,type,languagetype,service,serviceenabled] 2.AddOn convention 1.0 必要配置项[binname,description,version,enabled,type]

解决措施

请联系AddOn开发人员,检查Addon缺少对应的配置项

0x0F0123 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn端口错误

原因

当前错误未使用

解决措施

当前错误未使用

0x0F0124 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn配置文件内Language无效

原因

1.AddOn convention 3.0支持language[javascript,python2,python,node-red] 2.AddOn convention 2.0支持language[javascript,python2,python] 3.AddOn convention 1.0支持language[python]

解决措施

请检查AddOn安装包内convention是否支持对应的languageType

0x0F0125 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn配置文件中type错误

原因

1.AddOn convention 2.0/3.0支持type[1.自定义指令,2.自定义服务,3.自定义UI]

解决措施

请联系AddOn开发人员,检查AddOn安装包是否支持对应的type

0x0F0126 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn配置文件中serviceenabled错误

原因

serviceenabled应该为0或1

解决措施

请联系AddOn开发人员,检查AddOn安装包配置serviceenabled是否满足要求

0x0F0127 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn配置文件中service错误

原因

1.配置中service配置项缺失 2.配置中service不为空且不能超过50

解决措施

1.检查配置文件中service配置是否存在 2.检查配置中service字节数长度

0x0F0128 AddOn内配置文件无效或AddOn目录名无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn内配置文件无效或AddOn目录名无效

原因

1.Addon配置文件中Name不能为空且不能超过40字节 2.AddOn所在目录名称不可超过40字节

解决措施

请联系AddOn开发人员,修改AddOn配置中name或修改AddOn所在目录名称

0x0F0129 AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn内配置文件中description无效

原因

AddOn内配置文件中description不应超过40字节

解决措施

请联系AddOn开发人员,修改AddOn配置中Description

0x0F012A AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn内配置文件中url无效

原因

AddOn内配置文件中url格式不正确

解决措施

请联系AddOn开发人员,修改AddOn配置中url

0x0F012B AddOn内配置文件无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn内配置文件中convention无效

原因

当前版本控制器不支持对应的convention版本AddOn

解决措施

1.请联系AddOn开发人员，检查配置convention是否正确 2.请更换其它支持该版本AddOn的控制器

0x0F012C AddOn安装包错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn安装包损坏或无法识别

原因

AddOn安装包损坏或无法识别

解决措施

检查AddOn安装包无误后重新安装

0x0F012D AddOn安装包错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn安装包移动失败

原因

系统配置错误或代码存在错误

解决措施

1.请联系技术人员更换控制器版本 2.请联系技术人员更换系统镜像

0x0F012E AddOn安装包错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn包解压失败

原因

当前仅支持AddOn.tar.gz格式压缩包

解决措施

1.检查包格式是否正确 2.检查包是否被损坏

0x0F012F AddOn安装包错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

当前正在安装另一个AddOn

原因

当前正在安装另一个AddOn

解决措施

1.请等待安装完成 2.重启控制柜后再次尝试

0x0F0130 当前无AddOn安装任务

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

当前无AddOn安装任务

原因

当前无AddOn安装任务

解决措施

不能在无安装AddOn任务时查询AddOn安装进度

0x0F0131 AddOn安装包错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn安装包压缩错误

原因

系统内部忙碌，无法读取对应文件

解决措施

1.请在一段时间后重新尝试 2.联系技术人员处理

0x0F0132 AddOn包压缩或解压超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn包压缩或解压超时

原因

AddOn包内文件过多或AddOn文件过大

解决措施

1.请稍等一段时间后重新尝试 2.更换其它控制器版本导出

0x0F0133 AddOn安装包格式错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

AddOn安装包内文件缺失

原因

1.确认config.ini文件存在 2.确认其它必要文件是否存在 3.确定文件目录结构是否可被识别

解决措施

请联系AddOn开发人员,确认安装包无误后重试

0x0F0134 分享程序成功

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

分享程序成功

原因

解决措施

From: '{0}' To : '{1}'

0x0F0135 分享程序失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

分享程序失败 From: '{0}' To : '{1}'

原因

可能的原因： 1.分享的程序文件路径不正确，或程序文件不完整。 2.被分享的程序文件在目标控制器中已存在。 3.控制器无法访问目标控制器所在的IP地址。

解决措施

1.确认目标控制器上不存在同名的程序文件。 2.确认当前控制器（不是App所在主机）能够正常访问目标控制器。 3.检查被分享的程序文件内容是否完整（文件夹对应的文件和子目录是否都存在）。

0x0F0140 超出设定力值软限位

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

超出设定力值软限位

原因

超出设定力值软限位

解决措施

1. 请确认机器人末端是否与外部发生撞击；

0x0F0141 超过传感器最大量程

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

超过传感器最大量程

原因

超过传感器最大量程

解决措施

1. 请确认机器人末端是否与外部发生撞击；传感器在发生猛烈撞击后可能发生不可逆损坏

0x0F0142 Profinet通信在未使能状态

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

Profinet通信在未使能状态

原因

Profinet通信未使能的情况下，无法对相关IO进行操作。

解决措施

请先使能Profinet通信，再进行IO的操作。

0x0F0143 EtherNet/IP通信在未使能状态

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

EtherNet/IP通信在未使能状态

原因

EtherNet/IP通信未使能的情况下，无法对相关IO进行操作。

解决措施

请先使能EtherNet/IP通信，再进行IO的操作。

0x0F0150 查询SCB硬件型号失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

控制系统启动阶段，识别SCB硬件型号失败。

原因

通信超时，SCB的CAN通信异常超时

解决措施

1.请检查SCB的CAN通信 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0151 设置SCB安全功能DI配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置SCB安全功能DI配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置 2.安全控制器的CAN通信异常

解决措施

1.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 2.请检查安全控制器的CAN通信 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0152 设置SCB安全功能DO配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置SCB安全功能DO配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置 2.安全控制器的CAN通信异常

解决措施

1.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 2.请检查安全控制器的CAN通信 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0153 设置SCB功率限制配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置SCB功率限制配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置 2.SCB的CAN通信异常

解决措施

1.请检查SCB的CAN通信 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0154 向SCB同步工具坐标系失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

向SCB同步工具坐标系失败

原因

通信超时，SCB的CAN通信异常超时

解决措施

1.请检查SCB的CAN通信 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0155 设置控制柜序列号配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置控制柜序列号配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置 2.SCB的CAN通信异常

解决措施

1.请检查SCB的CAN通信 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0156 设置控制柜输出电压配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置控制柜输出电压配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置 2.安全控制器的CAN通信异常

解决措施

1.请检查安全控制器的CAN通信 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0157 设置SCB停止时间配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置SCB停止时间配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置 2.SCB的CAN通信异常

解决措施

1.请检查SCB的CAN通信 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0158 设置SCB停止距离配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置SCB停止距离配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置 2.SCB的CAN通信异常

解决措施

1.请检查SCB的CAN通信 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0159 设置SCB末端拖拽速度限制配置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置SCB末端拖拽速度限制配置失败

原因

1.当前SCB版本不支持此功能配置。 2.SCB的CAN通信异常。

解决措施

1.请检查SCB的CAN通信。 2.请检查升级SCB版本是否为指定搭配版本。 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询。

0x0F0160 发送控制器版本号至安全控制器失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

发送控制器版本号至安全控制器失败

原因

向安全控制器发送版本号未收到反馈，安全控制器的CAN通信异常超时。

解决措施

1.请检查升级安全控制器版本是否为指定搭配版本 2.若确认为指定版本请检查安全控制器的CAN通信线路 3.检查后仍然存在问题请联系技术服务人员咨询

0x0F0161 安全控制器版本过低

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

安全控制器版本过低，安全功能将无法全部进行支持

原因

安全控制器版本过低，安全功能将无法全部进行支持。

解决措施

使用不匹配的安全控制器版本可能导致未知的安全风险，请对安全控制器进行升级，确保控制器与安全控制器版本搭配正确。

0x0F0170 安全参数冲突

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

<0>与<1>参数冲突

原因

<0><2><1>

解决措施

<0>：'{0}' <1>：'{1}' 在进行安全参数设置时，请确保<0>参数<3><1>参数

0x0F0171 负载配置错误拒绝使能

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

负载配置参数存在异常，机器人无法使能

原因

机器人序列号:'{0}' 负载参数最大值:'{1}' 负载参数最小值:'{2}' 当前负载参数:'{3}'

解决措施

请设置负载参数至该机型适配范围后重新进行机器人使能

0x0F0172 有效负载配置参数值错误

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

有效负载配置参数值超出了该机型的适配范围

原因

机器人序列号:'{0}' 负载参数最大值:'{1}' 负载参数最小值:'{2}' 设置的负载参数:'{3}'

解决措施

请重新设置负载参数至该机型适配范围

0x0F1001 使能超时 请重新打开电源

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

使能超时 请重新打开电源

原因

当机器人处于上使能过程中，关节电磁铁出现未吸合情况，提示报错

解决措施

1.请尝试将机器人下电，重新进行上电上使能操作。 2.请检查机器人关节电磁铁是否存在异常，或联系技术人员。

0x0F1002 伺服版本号查询超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

伺服版本号查询超时

原因

当机器人与电控柜之间CAN通讯存在异常时，提示报错

解决措施

1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次上电上使能。 2.请检查机器人与电控柜之间重载连接线是否存在连接异常问题。

0x0F2000 编程文件语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

编程文件语法错误

原因

程序中存在参数异常或未定义，导致控制器处理异常

解决措施

1.请检查当前程序中所用变量定义初始值是否存在异常。 2.请检查通讯连接变量交互数据是否存在异常。

0x0F2001 没有编程文件打开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

没有编程文件打开

原因

没有加载运行程序

解决措施

1.设置开机默认加载程序 2.在编程界面打开对应的程序，在点击运行

0x0F2002 编程文件打开失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

编程文件打开失败。 目标文件:'{0}'。

原因

可能的原因:

1. 开机默认加载的程序丢失。
2. 保存的程序文件不完整。
3. 输入的程序文件路径不正确。

解决措施

1.在设置界面重新选择开机默认加载程序。 2.在编程界面重新保存程序后再打开。

3. 检查程序脚本指令中的文件路径是否正确。

0x0F2003 编程文件关闭失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

编程文件关闭失败

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F2004 程序备份成功

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

程序备份成功

原因

解决措施

From: '{0}' To: '{1}'

0x0F2005 自动备份程序失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

自动备份程序失败 From: '{0}' To: '{1}'

原因

可能的原因：

1. 权限不允许，文件写入失败。
2. 程序文件损坏。
3. 磁盘空间不够或磁盘读写异常。

解决措施

1. 在App编程页面对程序进行手动备份。
2. 检查程序内容是否缺失，打开程序后是否能够正常保存。
3. 联系技术人员检查目录权限和磁盘状态。

0x0F2010 解析错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

解析错误

原因

未匹配的if、while、end、break、continue等关键字。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查脚本文件，尤其是手动编写的脚本子程序，看是否有未匹配的关键字。

0x0F2011 PyCall()失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

PyCall()失败

原因

被调用的Python脚本语法错误 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查被调用的Python脚本程序。

0x0F2012 解析断言失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

解析断言失败

原因

运动参数设置不合理。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查运动参数设置

0x0F2013 解析失败，圆弧半径为零

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

解析失败，圆弧半径为零

原因

圆弧运动点位设置存在异常，机器人运动轨迹规划失败。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查圆弧运动中机器人点位设置是否存在异常，请重新配置圆弧运动点位信息

0x0F2014 解析失败，语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

解析失败，语法错误

原因

变量交互指令（赋值指令）中存在数据格式异常。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查程序中涉及变量交互指令（赋值指令）中是否存在数据格式异常。

0x0F2015 网络连接失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

网络连接失败

原因

创建SOCKET 失败. 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查对应出错的脚本指令

0x0F2016 连接服务端失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

连接服务端失败

原因

Socket通讯时服务端断开连接。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1.请检查Socket通讯服务端是否关闭。 2.请尝试与Socket通讯服务端进行网络联通（ping通）测试。 3.请检查电控柜与Socket通讯服务端网线连接是否存在异常。 4.请检查Socket通讯服务端防火墙是否关闭。

0x0F2017 通讯失败未连接服务器

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

通讯失败未连接服务器

原因

执行读取视觉参数指令时未连接到camera。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1.请检查Socket通讯服务端是否关闭。 2.请尝试与Socket通讯服务端进行网络联通（ping通）测试。 3.请检查电控柜与Socket通讯服务端网线连接是否存在异常。 4.请检查Socket通讯服务端防火墙是否关闭。

0x0F2018 TCP/IP接收数据失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TCP/IP接收数据失败

原因

控制器从相机接收数据失败。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1. 相机断开连接；
2. 检查控制器与相机之间的物理连接；

0x0F2019 TCP/IP发送数据失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TCP/IP发送数据失败

原因

控制器向camera发送数据失败。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1.请检查Socket通讯服务端是否关闭。 2.请尝试与Socket通讯服务端进行网络联通（ping通）测试。 3.请检查电控柜与Socket通讯服务端网线连接是否存在异常。 4.请检查Socket通讯服务端防火墙是否关闭。

0x0F201A 加载2D视觉配置失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

加载2D视觉配置失败

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F201B 内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

内部错误

原因

脚本解析器内部错误。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据错误日志信息排查以下情况：

1. sscanf 指令参数异常
2. 对只读变量进行写操作

0x0F201C 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F201D 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F201E 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

代码参数错误。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查代码参数是否正确后再进行作业。

0x0F201F 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

未识别的运动指令。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查脚本尤其是手动编写的脚本程序中的Move指令

0x0F2020 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

运动指令参数错误。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查对应的运动指令

0x0F2021 方法不该被调用

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

方法不该被调用

原因

圆弧运动中使用了不支持的代码指令。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查功能io是否一直接通，一般外部功能按钮接通1秒后即可断开

0x0F2022 未知操作

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未知操作

原因

脚本程序中使用了不支持的操作符。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查是否使用了除以下操作符以外的符号：  +,  -,  /,  *,  **,  and,  mod, or,  xor，]

0x0F2023 错误数据格式

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

错误数据格式

原因

定义的变量数据格式不正确。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查变量的数据格式，修改正确后再进行作业。

0x0F2024 参数未定义

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

参数未定义

原因

1.SOCKET通讯时定义套接字和发送时套接字不一致 2.数据赋值时未按指定的格式 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1.检查程序中的通讯指令。确保使用的端口都被打开 2.检查数据赋值指令。字符串需增加双引号，数组需添加中括号

0x0F2025 打开文件失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

打开文件失败

原因

1. 文件格式异常
2. 文件名称设置过长 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1. 检查文件格式是否正确，如果不正确，请设置成正确的文件格式。
2. 请检查文件名是否过长，如果过长请设置到合理范围内

0x0F2026 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

程序中的ini参数在ini文件中未定义 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查程序中的ini参数名是否正确

0x0F2027 内存不足

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

内存不足

原因

内存不足，存储字符串时出错。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1. 请尝试重启控制柜并重新运行程序。
2. 若频繁出现该错误，请记录问题并联系JAKA技术服务人员。

0x0F2028 返回值类型错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

返回值类型错误

原因

函数返回值类型不匹配。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查变量定义类型以及返回值类型，确保返回值的类型正确后再进行作业。

0x0F2029 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

子程序嵌套调用层数过多。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查作业程序中的子程序调用是否存在层层嵌套的情况（建议嵌套层数小于10）

0x0F202A 不能添加参数

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

不能添加参数

原因

参数赋值异常。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查：

1. 参数名是否正确；
2. 参数类型是否正确

0x0F202B 用户定义错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

用户定义错误

原因

用户定义的变量错误。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请根据报错检查变量参数。

0x0F202C 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

期望读取一个整型数（例如数组索引），但是脚本中实际给出的为非整型参数。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

字符相关指令中存在步进值参数设置异常，请设置合理步进值。（步进值只能设置为整数）

0x0F202D 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

关键字出现未知字符。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查作业程序中的关键字。

0x0F202E 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

未知的操作符 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查作业程序语法： （）内的表达式，不支持单独的 &，|，!，=   必须为： &&， ||， !=， ==

0x0F202F 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

不完整的表达式。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查出错行对应的表达式书写是否正确

0x0F2030 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F2031 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F2032 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F2033 指令过长

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

指令过长

原因

脚本指令及参数过长。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

单行脚本指令及参数，总长度不超过255字节（最新版本不超过512字节）

0x0F2034 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

保存系统变量时出错。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1. 检查系统变量文件jaka_user.var
2. 检查系统变量文件，变量索引是否按顺序存储；

0x0F2035 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

未定义的指令参数。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查出错位置的脚本指令参数是否正确

0x0F2036 文件没有打开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

文件没有打开

原因

打开文件或文件夹失败。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1. 文件夹或文件名路径是否正确；
2. 文件夹或文件打开的权限是否正确；
3. 文件是否损坏。

0x0F2037 重复定义

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

重复定义

原因

脚本解释器关键字映射出错。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

系统内部错误。记录错误日志和作业程序并联系技术人员

0x0F2038 作业程序语法错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

作业程序语法错误

原因

脚本解释器关键字映射出错。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

系统内部错误。记录错误日志和作业程序并联系技术人员

0x0F2039 重复打开文件

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

重复打开文件

原因

无法打开文件。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1. 文件夹或文件名路径是否正确；
2. 文件夹或文件打开的权限是否正确；
3. 文件是否损坏。

0x0F203A 未匹配的'end'关键字

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

脚本程序中存在未匹配的'end'关键字

原因

脚本程序中存在未匹配的'end'关键字。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查脚本程序中的end关键字

0x0F203B 创建线程失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

创建的线程数量过多

原因

最多允许同时运行5个线程. 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

等待线程结束或销毁线程后再创建

0x0F203C 创建线程失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

创建线程失败

原因

线程已经在运行不允许重复创建线程。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

等待线程结束或销毁线程后再创建

0x0F203D 未匹配的关键字

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未匹配的elif

原因

检测到elif但是没有与之匹配的if。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查脚本程序的if语句块

0x0F203E 未匹配的关键字

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未匹配的else

原因

检测到else但是没有与之匹配的if。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查脚本程序的if语句块

0x0F203F 未匹配的关键字

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未匹配的break

原因

检测到break但是没有与之匹配的while。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查脚本程序的while语句块

0x0F2040 未匹配的关键字

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未匹配到continue

原因

检测到'continue'但是没有与之匹配的'while'。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查脚本程序的while语句块

0x0F2041 未匹配的关键字

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未匹配到return

原因

检测到return但是没有与之匹配的'sub'。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查脚本程序的sub语句块

0x0F2042 TIO信号量读取失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TIO信号量读取失败

原因

未定义的信号量

解决措施

请先定义后访问或检查拼写是否正确

0x0F2043 添加系统变量失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

添加系统变量失败

原因

变量索引超出范围

解决措施

请确保变量索引范围在 1到5601

0x0F2050 SOCKET id 无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

SOCKET id 无效

原因

废弃

解决措施

0x0F2051 逆解失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

逆解失败

原因

作业程序中使用了逆解计算相关指令，且计算失败。可能与给定参考关节角度以及求解的末端位姿有关。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

手动jog检查能否从参考关节运动通过笛卡尔空间运动到目标点，如果可以，考虑改变当前机器人的姿态，从其它的路径或姿态到达目标点，或者改变目标点的姿态。

0x0F2052 正解失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

正解失败

原因

作业程序中使用了正解计算相关指令，且计算失败。可能与关节角度值设定参数有关。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

手动jog检查能否从参考关节运动通过笛卡尔空间运动到目标点，如果可以，考虑改变当前机器人的姿态，从其它的路径或姿态到达目标点，或者改变目标点的姿态。

0x0F2053 TCP/IP 通讯接收到错误数据

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

TCP/IP 通讯接收到错误数据

原因

废弃

解决措施

请检查控制器是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x0F2054 数组变量无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

数组变量无效

原因

数组变量未定义或者变量不是数组类型。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查脚本程序出错行对应的数组变量使用是否正确

0x0F2055 数组元素索引无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

数组元素索引无效

原因

数组索引值超出数组范围。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请检查脚本程序出错行对应的数组索引是否正确

0x0F2056 位姿插值系数无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

位姿插值系数无效

原因

位姿插值指令传入的插值系数无效。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查出错位置的位置插值指令参数

0x0F2057 控制块结束符不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

控制块结束符不匹配

原因

if、while控制块缺少与之匹配的end结束符。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

检查自定义脚本子程序中的if、while语句块是否都有end结束符

0x0F2058 不支持的转义字符

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

不支持的转义字符

原因

脚本程序中使用了不支持的转译字符输入。 目前仅支持：  \n, \r, \t, ", ', \, 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

目前支持的转义字符有：\ 反斜杠符号 ' 单引号 " 双引号 \n换行 \t 横向制表符 \r 回车

0x0F2059 无效的数组切割间距参数

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

无效的数组切割间距参数

原因

切片方式访问数组时使用的步长无效。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查脚本程序：   切片方式访问素组时，步长应为大于0的整数

0x0F2060 不支持数组嵌套

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

不支持数组嵌套

原因

数组变量内不支持以数组为元素。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查脚本程序：   数组变量内不支持以数组为元素

0x0F2061 不支持字符串数组

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

不支持字符串数组

原因

数组变量内不支持以字符串为元素。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

根据报错信息检查脚本程序：   数组变量内不支持以字符串为元素

0x0F2062 SOCKET资源分配过多而未释放

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

SOCKET资源分配过多而未释放

原因

创建了过多的SOCKET并且没有关闭。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

1. 请确保使用 SOCKET指令后，在不使用时及时关闭；
2. 避免在循环语句中打开SOCKET，若打开需在下一次创建前将其及时关闭；
3. 未关闭情况下，目前最多允许创建256个SOCKET

0x0F2063 SOCKET 接收的数据无效

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

SOCKET 接收的数据无效

原因

SOCKET接收变量指令，接收到的数据格式不正确。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

脚本程序中使用了SOCKET接收变量、接收数组指令时，请确保server端发送的数据格式符合脚本编程指令中定义的返回数据格式。

0x0F2064 Socket 接收到的数组长度不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

Socket 接收到的数组长度不匹配

原因

Socket接收数据的数组长度和服务器发送过来的数组长度不匹配。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

脚本程序中使用了SOCKET接收数组指令时，请确保server端返回的数组长度正确

0x0F2065 Socket 接收到的数据类型不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

Socket 接收到的数据类型不匹配

原因

Socket接收数据的变量类型和服务器发送过来的数据类型不匹配。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

脚本程序中使用了SOCKET接收变量、接收数组指令时，请确保server端发送回的数据类型正确。

0x0F2066 程序指令设置碰撞灵敏度等级功能未启用

类型:错误 是否确认弹窗:是

信息描述

程序指令设置碰撞灵敏度等级功能未启用

原因

此版本未启用在程序中设置碰撞灵敏度等级功能，执行时相关指令将被跳过。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请在安全设置中配置碰撞灵敏度等级，或联系节卡技术人员启用此功能。

0x0F2067 变量类型错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

操作符不支持该变量类型

原因

操作符 "<0>" 不支持的操作类型："<1>" 和 "<2>"。 出错的文件为：'{0}' 错误行号是：'{1}'

解决措施

请根据报错信示检查对应脚本变量的类型。

0x0F2068 程序运行出错

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

程序运行出错

原因

程序运行出错

解决措施

程序运行出错

0x0F2069 获取数字输入信号失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

当IO引脚为输出类型时无法获取数字输入信号

原因

解决措施

0x0F206A 获取数字输出信号失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

当IO引脚为输入类型时无法获取数字输出信号

原因

解决措施

0x0F206B 等待数字输入指令执行失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

获取数字输入信号异常，等待数字输入指令执行错误

原因

当IO引脚为输出类型时无法获取数字输入，无法根据此IO引脚的信号状态来执行"等待"操作.

解决措施

请确认被操作IO引脚为输入类型后再执行等待输入信号指令.

0x0F3001 连接指定视觉设备失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

连接指定视觉设备失败

原因

控制器连接视觉设备失败

解决措施

检查视觉的硬件接线是否正常，检查视觉的供电DC24V正负极线束是否正确。如果仍然无法连接，请联系供应商工程师处理！

0x0F3002 没有连接视觉设备

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

没有连接视觉设备

原因

控制器无法检测到视觉在线

解决措施

检查视觉的硬件接线是否正常，检查视觉的供电DC24V正负极线束是否正确。如果仍然无法连接，请联系供应商工程师处理！

0x0F4001 伺服状态读取失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

伺服状态读取失败

原因

解决措施

0x0F4002 固件升级失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

固件升级失败

原因

机器人固件包升级失败

解决措施

检查固件文件名是否后缀为.tar.gz格式，且没有多余内容，在App界面升级过程中请勿断电、关机操作。

0x0F4003 当前硬件不支持该功能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

当前硬件不支持该功能

原因

机器人本体或控制柜无法支持当前使用的功能

解决措施

请将使用异常报错的功能和当前使用的控制器版本信息一并拍照，联系技术支持工程师处理。

0x0F4004 机器人自诊断异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人关节'{0}'存在潜在风险

原因

关节内部参数自检异常。注：此信息为警告信息，对程序运行无影响。

解决措施

请联系技术支持工程师对关节进行点检排查。

0x0FFFFE 其它错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

其它错误

原因

解决措施

0x0FFFFF 未知错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

未知错误

原因

解决措施

0x102230 关节1母线过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1母线过流

原因

电机反馈电流超出阈值

解决措施

请将使用异常报错的功能和当前使用的控制器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日志保存后联系技术支持工程师处理。

0x102320 关节1输出过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1输出过流

原因

检测到电机UVW的电流，超出硬件驱动板的过流阈值

解决措施

1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系技术支持人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，或联系技术支持人员；

0x102321 关节1电机寻相过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1电机寻相过流

原因

关节上使能过程中，输出较大的电流，但未检测电机转动

解决措施

1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测线缆是否接触异常，或联系技术支持人员。

0x102350 关节1模块过载（I2T）

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1模块过载（I2T）

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x103130 关节1输入缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1输入缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x103210 关节1伺服过压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1伺服过压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的过压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查电控柜泄放板是否异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。

0x103211 关节1驱动板动力电源故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1驱动板动力电源故障

原因

硬件驱动板损坏

解决措施

联系技术人员处理

0x103220 关节1伺服欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1伺服欠压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的欠压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查机器人重载线是否连接异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。
4. 请联系技术人员，协助检查通讯或电控柜电源是否异常。

0x103380 关节1编码器校零失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器校零失败

原因

关节上使能的过程中，电机转动与预期的不一致

解决措施

1. 请联系技术人员，检查报警关节的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制动器是否异常。
3. 请联系技术人员，检查关节ABZ接线或ABZ码盘是否存在异常。

0x103381 关节1输出缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1输出缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x104210 关节1电机过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1电机过温

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x104310 关节1伺服过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1伺服过温

原因

检测到驱动板上的温度，超出硬件驱动板的过温阈值

解决措施

1. 请检查当前机器人使用环境温度是否超出机器人使用温度范围。
2. 请检查关节外表面温度是否大于50℃，若大于50℃，请降低使用工况。
3. 请联系技术人员进行检查关节驱动板或关节减速机是否存在异常。

0x105201 关节1参数未解锁

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1参数未解锁

原因

R176版本开始伺服关键参数添加了写保护功能避免误操作导致伺服参数错误。

解决措施

请联系技术人员进行关节参数检查。

0x105202 关节1校零与DH参数冲突

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1校零与DH参数冲突

原因

进行机械零位校准时，伺服会检测当前机型出厂前是否经过DH参数标定，已标定的机型使用机械零位校准功能会造成DH存在错误，最终造成机器人精度丢失。

解决措施

请联系技术人员协助检查。

0x105210 关节1参数设置与硬件功率不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1参数设置与硬件功率不匹配

原因

硬件驱动板、电机品牌型号、伺服参数，这三者不匹配

解决措施

1. 请联系技术人员进行检查关节生产参数是否存在异常。
2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x105211 关节1型号选择错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1型号选择错误

原因

硬件驱动板与伺服参数不匹配

解决措施

请联系技术人员进行检查关节硬件版本与伺服参数是否存在异常。

0x105280 关节1内部参数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1内部参数错误

原因

伺服参数超出阈值，该故障只有上电时会报。

解决措施

请联系技术人员进行检查关节内部参数是否存在异常。

0x105281 关节1PID运算溢出

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1PID运算溢出

原因

伺服PID运算超出限制

解决措施

联系技术人员处理

0x105282 关节1EEPROM错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1EEPROM错误

原因

硬件EEPROM芯片读写出错

解决措施

1.请尝试对机器人进行重新多次上下电测试，检查是否存在时序波动，若仍存在问题，请联系技术人员。

2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x105283 关节1上使能失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1上使能失败

原因

上使能过程中，由于系统其他故障导致使能失败

解决措施

请查看系统中是否存在其他报错信息，将其他报错信息进行处理后，再进行上使能操作。

0x105441 关节1内部连接错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1内部连接错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x105480 关节1伺服过功率

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1伺服过功率

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x106000 关节1绝对编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1绝对编码器内部状态异常

原因

驱动器检测到绝对编码器的运行状态异常。

解决措施

确认现场环境是否存在强电场、强磁场干扰；确认绝对编码器供电是否正常；确认绝对编码器与驱动器连接线是否有松动以及检查连接线是否有破损。

0x106010 关节1编码器温度过热

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器温度过热

原因

编码器温度状态异常

解决措施

1. 请检查关节温度是否超出使用范围要求，请降低使用工况。
2. 请联系技术人员检查关节或编码器是否存在异常。

0x107180 关节1电机过载(I2T)

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1电机过载(I2T)

原因

电机输出大电流，并且持续了一段时间

解决措施

1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出机器人的标称负载。
3. 请联系技术人员检查报警关节的参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否异常。
5. 请联系技术人员检查关节是否出现机械性卡涩。
6. 请联系技术人员检查转子ABZ编码器是否读取异常。

0x107181 关节1电机抱闸故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1电机抱闸故障

原因

未监测到电磁铁

解决措施

1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。

0x107182 关节1高频注入反向

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1高频注入反向

原因

电机实际磁极方向与脉冲注入计算不一致，出现控制异常

解决措施

1. 请联系技术人员查看电机参数是否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否异常。

0x107185 关节1电机抱闸电流异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1电机抱闸电流异常

原因

关节1抱闸关闭情况下存在电流或抱闸打开情况下电流超过2A

解决措施

1.检查关节抱闸线缆是否存在连接异常 2.检查关节抱闸是否出现短路

0x107380 关节1编码器连接超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器连接超时

原因

绝对编码器的读状态出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员，更换编码器连接排线，查看故障是否消除
3. 请联系技术人员，检查编码器状态灯是否异常。

0x107381 关节1编码器电池欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器电池欠压

原因

编码器内部电池欠压

解决措施

1. 生产参数确认：联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排线是否松动，联系技术人员更换
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关节

0x107382 关节1编码器电池断开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器电池断开

原因

编码器电源错误

解决措施

1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程中，不影响使用，无需进一步处理
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，联系技术人员更换

0x107383 关节1编码器存储角度错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器存储角度错误

原因

关节电机位置校准出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确。
2. 请联系技术人员对关节进行重新标定Z值。

0x107384 关节1编码器计数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器计数错误

原因

相对编码器计数异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况

0x107385 关节1双编码器校验错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1双编码器校验错误

原因

关节双编码器记录的位置出现偏差，超出一定的阈值

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并联系技术人员。
3. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况。

0x107386 关节1编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器内部错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x107387 关节1Z线捕捉故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1Z线捕捉故障

原因

相对编码器Z线捕捉异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员对关节相对编码器进行查看修复

0x107388 关节1编码器磁信号异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1编码器磁信号异常

原因

编码器信号幅值错误、磁模式错误、信号丢失、信号异常

解决措施

1. 请查看是否为固定关节报错，请联系技术人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部信号或磁信号干扰。

0x107389 关节1增量编码器连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1增量编码器连接异常

原因

关节1上电后进行脉冲注入微动时获取到的增量编码器数据没有发生变化

解决措施

1.检查增量编码器线缆连接是否存在异常 2.检查增量编码器读头是否损坏 3.检查码盘是否存在大面积脏污

0x107580 关节1转矩前馈超过限制值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1转矩前馈超过限制值

原因

转矩前馈超出伺服阈值

解决措施

联系技术人员处理

0x108000 关节1位置偏离

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1位置偏离

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x108001 关节1位置偏离预警

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

关节1位置偏离预警

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x108480 关节1正向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1正向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速同向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x108481 关节1负向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1负向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速反向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x108482 关节1速度超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1速度超限

原因

关节实际转速超出关节额定速度

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x108483 关节1速度跟踪误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1速度跟踪误差过大

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x108484 关节1预留故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1预留故障

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x108485 关节1速度控制异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1速度控制异常

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x108501 关节1反向驱动模式下伺服禁止使能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1反向驱动模式下伺服禁止使能

原因

关节1反向驱动模式下伺服禁止使能

解决措施

请退出反向驱动模式后重新进行使能操作

0x108611 关节1位置偏差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1位置偏差过大

原因

实际位置反馈与指令位置偏差超出设定阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x108612 关节1位置指令增量过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1位置指令增量过大

原因

位置指令增量过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x108613 关节1加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1加速度过大

原因

位置指令加速度过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x108614 关节1位置指令过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1位置指令过大

原因

控制器下发的位置指令出错

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查机器人总线通讯是否正常。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x108615 关节1CAN通讯异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1CAN通讯异常

原因

机器人总线通讯异常

解决措施

请联系技术人员检查机器人总线通讯是否异常。

0x108616 关节 1温度传感器通信异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 1温度传感器通信异常

原因

关节内部温度传感器异常

解决措施

请检测IIC接口温度传感器是否异常。

0x108617 关节1CAN通信周期波动预警

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节1侦测到CAN通讯周期存在波动

原因

关节1短时间内侦测到较多大幅度的CAN通讯周期波动

解决措施

1.进行故障诊断（可能由于其他报错已经自动进行故障诊断），将保存诊断包，检查CAN通信周期波动情况（4-12ms的周期波动为正常范围） 2.检查安全控制板S2拨码是否全为OFF状态 3.检查控制柜、本体、重载线、CAN线连接是否出现松动

0x10FFFF 关节发生错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节发生错误

原因

关节'{0}'发生错误'{1}'

解决措施

当前控制器版本无法识别该错误，请联系JAKA技术人员咨询

0x112230 关节2母线过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2母线过流

原因

电机反馈电流超出阈值

解决措施

请将使用异常报错的功能和当前使用的控制器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日志保存后联系技术支持工程师处理。

0x112320 关节2输出过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2输出过流

原因

检测到电机UVW的电流，超出硬件驱动板的过流阈值

解决措施

1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系技术支持人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，或联系技术支持人员；

0x112321 关节2电机寻相过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2电机寻相过流

原因

关节上使能过程中，输出较大的电流，但未检测电机转动

解决措施

1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测线缆是否接触异常，或联系技术支持人员。

0x112350 关节2模块过载（I2T）

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2模块过载（I2T）

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x113130 关节2输入缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2输入缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x113210 关节2伺服过压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2伺服过压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的过压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查电控柜泄放板是否异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。

0x113211 关节2驱动板动力电源故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2驱动板动力电源故障

原因

硬件驱动板损坏

解决措施

联系技术人员处理

0x113220 关节2伺服欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2伺服欠压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的欠压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查机器人重载线是否连接异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。
4. 请联系技术人员，协助检查通讯或电控柜电源是否异常。

0x113380 关节2编码器校零失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器校零失败

原因

关节上使能的过程中，电机转动与预期的不一致

解决措施

1. 请联系技术人员，检查报警关节的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制动器是否异常。
3. 请联系技术人员，检查关节ABZ接线或ABZ码盘是否存在异常。

0x113381 关节2输出缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2输出缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x114210 关节2电机过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2电机过温

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x114310 关节2伺服过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2伺服过温

原因

检测到驱动板上的温度，超出硬件驱动板的过温阈值

解决措施

1. 请检查当前机器人使用环境温度是否超出机器人使用温度范围。
2. 请检查关节外表面温度是否大于50℃，若大于50℃，请降低使用工况。
3. 请联系技术人员进行检查关节驱动板或关节减速机是否存在异常。

0x115201 关节2参数未解锁

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2参数未解锁

原因

R176版本开始伺服关键参数添加了写保护功能避免误操作导致伺服参数错误。

解决措施

请联系技术人员进行关节参数检查。

0x115202 关节2校零与DH参数冲突

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2校零与DH参数冲突

原因

进行机械零位校准时，伺服会检测当前机型出厂前是否经过DH参数标定，已标定的机型使用机械零位校准功能会造成DH存在错误，最终造成机器人精度丢失。

解决措施

请联系技术人员协助检查。

0x115210 关节2参数设置与硬件功率不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2参数设置与硬件功率不匹配

原因

硬件驱动板、电机品牌型号、伺服参数，这三者不匹配

解决措施

1. 请联系技术人员进行检查关节生产参数是否存在异常。
2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x115211 关节2型号选择错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2型号选择错误

原因

硬件驱动板与伺服参数不匹配

解决措施

请联系技术人员进行检查关节硬件版本与伺服参数是否存在异常。

0x115280 关节2内部参数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2内部参数错误

原因

伺服参数超出阈值，该故障只有上电时会报。

解决措施

请联系技术人员进行检查关节内部参数是否存在异常。

0x115281 关节2PID运算溢出

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2PID运算溢出

原因

伺服PID运算超出限制

解决措施

联系技术人员处理

0x115282 关节2EEPROM错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2EEPROM错误

原因

硬件EEPROM芯片读写出错

解决措施

1.请尝试对机器人进行重新多次上下电测试，检查是否存在时序波动，若仍存在问题，请联系技术人员。

2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x115283 关节2上使能失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2上使能失败

原因

上使能过程中，由于系统其他故障导致使能失败

解决措施

请查看系统中是否存在其他报错信息，将其他报错信息进行处理后，再进行上使能操作。

0x115441 关节2内部连接错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2内部连接错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x115480 关节2伺服过功率

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2伺服过功率

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x116000 关节2绝对编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2绝对编码器内部状态异常

原因

驱动器检测到绝对编码器的运行状态异常。

解决措施

确认现场环境是否存在强电场、强磁场干扰；确认绝对编码器供电是否正常；确认绝对编码器与驱动器连接线是否有松动以及检查连接线是否有破损。

0x116010 关节2编码器温度过热

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器温度过热

原因

编码器温度状态异常

解决措施

1. 请检查关节温度是否超出使用范围要求，请降低使用工况。
2. 请联系技术人员检查关节或编码器是否存在异常。

0x117180 关节2电机过载(I2T)

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2电机过载(I2T)

原因

电机输出大电流，并且持续了一段时间

解决措施

1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出机器人的标称负载。
3. 请联系技术人员检查报警关节的参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否异常。
5. 请联系技术人员检查关节是否出现机械性卡涩。
6. 请联系技术人员检查转子ABZ编码器是否读取异常。

0x117181 关节2电机抱闸故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2电机抱闸故障

原因

未监测到电磁铁

解决措施

1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。

0x117182 关节2高频注入反向

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2高频注入反向

原因

电机实际磁极方向与脉冲注入计算不一致，出现控制异常

解决措施

1. 请联系技术人员查看电机参数是否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否异常。

0x117185 关节2电机抱闸电流异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2电机抱闸电流异常

原因

关节2抱闸关闭情况下存在电流或抱闸打开情况下电流超过2A

解决措施

1.检查关节抱闸线缆是否存在连接异常 2.检查关节抱闸是否出现短路

0x117380 关节2编码器连接超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器连接超时

原因

绝对编码器的读状态出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员，更换编码器连接排线，查看故障是否消除
3. 请联系技术人员，检查编码器状态灯是否异常。

0x117381 关节2编码器电池欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器电池欠压

原因

编码器内部电池欠压

解决措施

1. 生产参数确认：联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排线是否松动，联系技术人员更换
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关节

0x117382 关节2编码器电池断开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器电池断开

原因

编码器电源错误

解决措施

1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程中，不影响使用，无需进一步处理
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，联系技术人员更换

0x117383 关节2编码器存储角度错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器存储角度错误

原因

关节电机位置校准出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确。
2. 请联系技术人员对关节进行重新标定Z值。

0x117384 关节2编码器计数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器计数错误

原因

相对编码器计数异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况

0x117385 关节2双编码器校验错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2双编码器校验错误

原因

关节双编码器记录的位置出现偏差，超出一定的阈值

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并联系技术人员。
3. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况。

0x117386 关节2编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器内部错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x117387 关节2Z线捕捉故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2Z线捕捉故障

原因

相对编码器Z线捕捉异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员对关节相对编码器进行查看修复

0x117388 关节2编码器磁信号异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2编码器磁信号异常

原因

编码器信号幅值错误、磁模式错误、信号丢失、信号异常

解决措施

1. 请查看是否为固定关节报错，请联系技术人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部信号或磁信号干扰。

0x117389 关节2增量编码器连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2增量编码器连接异常

原因

关节2上电后进行脉冲注入微动时获取到的增量编码器数据没有发生变化

解决措施

1.检查增量编码器线缆连接是否存在异常 2.检查增量编码器读头是否损坏 3.检查码盘是否存在大面积脏污

0x117580 关节2转矩前馈超过限制值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2转矩前馈超过限制值

原因

转矩前馈超出伺服阈值

解决措施

联系技术人员处理

0x118000 关节2位置偏离

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2位置偏离

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x118001 关节2位置偏离预警

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

关节2位置偏离预警

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x118480 关节2正向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2正向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速同向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x118481 关节2负向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2负向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速反向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x118482 关节2速度超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2速度超限

原因

关节实际转速超出关节额定速度

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x118483 关节2速度跟踪误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2速度跟踪误差过大

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x118484 关节2预留故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2预留故障

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x118485 关节2速度控制异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2速度控制异常

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x118501 关节2反向驱动模式下伺服禁止使能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2反向驱动模式下伺服禁止使能

原因

关节2反向驱动模式下伺服禁止使能

解决措施

请退出反向驱动模式后重新进行使能操作

0x118611 关节2位置偏差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2位置偏差过大

原因

实际位置反馈与指令位置偏差超出设定阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x118612 关节2位置指令增量过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2位置指令增量过大

原因

位置指令增量过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x118613 关节2加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2加速度过大

原因

位置指令加速度过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x118614 关节2位置指令过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2位置指令过大

原因

控制器下发的位置指令出错

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查机器人总线通讯是否正常。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x118615 关节2CAN通讯异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2CAN通讯异常

原因

机器人总线通讯异常

解决措施

请联系技术人员检查机器人总线通讯是否异常。

0x118616 关节 2温度传感器通信异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 2温度传感器通信异常

原因

关节内部温度传感器异常

解决措施

请检测IIC接口温度传感器是否异常。

0x118617 关节2CAN通信周期波动预警

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节2侦测到CAN通讯周期存在波动

原因

关节2短时间内侦测到较多大幅度的CAN通讯周期波动

解决措施

1.进行故障诊断（可能由于其他报错已经自动进行故障诊断），将保存诊断包，检查CAN通信周期波动情况（4-12ms的周期波动为正常范围） 2.检查安全控制板S2拨码是否全为OFF状态 3.检查控制柜、本体、重载线、CAN线连接是否出现松动

0x122230 关节3母线过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3母线过流

原因

电机反馈电流超出阈值

解决措施

请将使用异常报错的功能和当前使用的控制器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日志保存后联系技术支持工程师处理。

0x122320 关节3输出过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3输出过流

原因

检测到电机UVW的电流，超出硬件驱动板的过流阈值

解决措施

1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系技术支持人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，或联系技术支持人员；

0x122321 关节3电机寻相过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3电机寻相过流

原因

关节上使能过程中，输出较大的电流，但未检测电机转动

解决措施

1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测线缆是否接触异常，或联系技术支持人员。

0x122350 关节3模块过载（I2T）

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3模块过载（I2T）

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x123130 关节3输入缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3输入缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x123210 关节3伺服过压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3伺服过压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的过压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查电控柜泄放板是否异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。

0x123211 关节3驱动板动力电源故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3驱动板动力电源故障

原因

硬件驱动板损坏

解决措施

联系技术人员处理

0x123220 关节3伺服欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3伺服欠压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的欠压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查机器人重载线是否连接异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。
4. 请联系技术人员，协助检查通讯或电控柜电源是否异常。

0x123380 关节3编码器校零失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器校零失败

原因

关节上使能的过程中，电机转动与预期的不一致

解决措施

1. 请联系技术人员，检查报警关节的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制动器是否异常。
3. 请联系技术人员，检查关节ABZ接线或ABZ码盘是否存在异常。

0x123381 关节3输出缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3输出缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x124210 关节3电机过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3电机过温

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x124310 关节3伺服过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3伺服过温

原因

检测到驱动板上的温度，超出硬件驱动板的过温阈值

解决措施

1. 请检查当前机器人使用环境温度是否超出机器人使用温度范围。
2. 请检查关节外表面温度是否大于50℃，若大于50℃，请降低使用工况。
3. 请联系技术人员进行检查关节驱动板或关节减速机是否存在异常。

0x125201 关节3参数未解锁

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3参数未解锁

原因

R176版本开始伺服关键参数添加了写保护功能避免误操作导致伺服参数错误。

解决措施

请联系技术人员进行关节参数检查。

0x125202 关节3校零与DH参数冲突

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3校零与DH参数冲突

原因

进行机械零位校准时，伺服会检测当前机型出厂前是否经过DH参数标定，已标定的机型使用机械零位校准功能会造成DH存在错误，最终造成机器人精度丢失。

解决措施

请联系技术人员协助检查。

0x125210 关节3参数设置与硬件功率不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3参数设置与硬件功率不匹配

原因

硬件驱动板、电机品牌型号、伺服参数，这三者不匹配

解决措施

1. 请联系技术人员进行检查关节生产参数是否存在异常。
2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x125211 关节3型号选择错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3型号选择错误

原因

硬件驱动板与伺服参数不匹配

解决措施

请联系技术人员进行检查关节硬件版本与伺服参数是否存在异常。

0x125280 关节3内部参数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3内部参数错误

原因

伺服参数超出阈值，该故障只有上电时会报。

解决措施

请联系技术人员进行检查关节内部参数是否存在异常。

0x125281 关节3PID运算溢出

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3PID运算溢出

原因

伺服PID运算超出限制

解决措施

联系技术人员处理

0x125282 关节3EEPROM错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3EEPROM错误

原因

硬件EEPROM芯片读写出错

解决措施

1.请尝试对机器人进行重新多次上下电测试，检查是否存在时序波动，若仍存在问题，请联系技术人员。

2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x125283 关节3上使能失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3上使能失败

原因

上使能过程中，由于系统其他故障导致使能失败

解决措施

请查看系统中是否存在其他报错信息，将其他报错信息进行处理后，再进行上使能操作。

0x125441 关节3内部连接错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3内部连接错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x125480 关节3伺服过功率

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3伺服过功率

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x126000 关节3绝对编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3绝对编码器内部状态异常

原因

驱动器检测到绝对编码器的运行状态异常。

解决措施

确认现场环境是否存在强电场、强磁场干扰；确认绝对编码器供电是否正常；确认绝对编码器与驱动器连接线是否有松动以及检查连接线是否有破损。

0x126010 关节3编码器温度过热

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器温度过热

原因

编码器温度状态异常

解决措施

1. 请检查关节温度是否超出使用范围要求，请降低使用工况。
2. 请联系技术人员检查关节或编码器是否存在异常。

0x127180 关节3电机过载(I2T)

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3电机过载(I2T)

原因

电机输出大电流，并且持续了一段时间

解决措施

1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出机器人的标称负载。
3. 请联系技术人员检查报警关节的参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否异常。
5. 请联系技术人员检查关节是否出现机械性卡涩。
6. 请联系技术人员检查转子ABZ编码器是否读取异常。

0x127181 关节3电机抱闸故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3电机抱闸故障

原因

未监测到电磁铁

解决措施

1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。

0x127182 关节3高频注入反向

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3高频注入反向

原因

电机实际磁极方向与脉冲注入计算不一致，出现控制异常

解决措施

1. 请联系技术人员查看电机参数是否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否异常。

0x127185 关节3电机抱闸电流异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3电机抱闸电流异常

原因

关节3抱闸关闭情况下存在电流或抱闸打开情况下电流超过2A

解决措施

1.检查关节抱闸线缆是否存在连接异常 2.检查关节抱闸是否出现短路

0x127380 关节3编码器连接超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器连接超时

原因

绝对编码器的读状态出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员，更换编码器连接排线，查看故障是否消除
3. 请联系技术人员，检查编码器状态灯是否异常。

0x127381 关节3编码器电池欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器电池欠压

原因

编码器内部电池欠压

解决措施

1. 生产参数确认：联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排线是否松动，联系技术人员更换
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关节

0x127382 关节3编码器电池断开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器电池断开

原因

编码器电源错误

解决措施

1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程中，不影响使用，无需进一步处理
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，联系技术人员更换

0x127383 关节3编码器存储角度错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器存储角度错误

原因

关节电机位置校准出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确。
2. 请联系技术人员对关节进行重新标定Z值。

0x127384 关节3编码器计数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器计数错误

原因

相对编码器计数异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况

0x127385 关节3双编码器校验错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3双编码器校验错误

原因

关节双编码器记录的位置出现偏差，超出一定的阈值

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并联系技术人员。
3. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况。

0x127386 关节3编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器内部错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x127387 关节3Z线捕捉故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3Z线捕捉故障

原因

相对编码器Z线捕捉异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员对关节相对编码器进行查看修复

0x127388 关节3编码器磁信号异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3编码器磁信号异常

原因

编码器信号幅值错误、磁模式错误、信号丢失、信号异常

解决措施

1. 请查看是否为固定关节报错，请联系技术人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部信号或磁信号干扰。

0x127389 关节3增量编码器连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3增量编码器连接异常

原因

关节3上电后进行脉冲注入微动时获取到的增量编码器数据没有发生变化

解决措施

1.检查增量编码器线缆连接是否存在异常 2.检查增量编码器读头是否损坏 3.检查码盘是否存在大面积脏污

0x127580 关节3转矩前馈超过限制值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3转矩前馈超过限制值

原因

转矩前馈超出伺服阈值

解决措施

联系技术人员处理

0x128000 关节3位置偏离

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3位置偏离

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x128001 关节3位置偏离预警

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

关节3位置偏离预警

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x128480 关节3正向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3正向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速同向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x128481 关节3负向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3负向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速反向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x128482 关节3速度超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3速度超限

原因

关节实际转速超出关节额定速度

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x128483 关节3速度跟踪误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3速度跟踪误差过大

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x128484 关节3预留故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3预留故障

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x128485 关节3速度控制异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3速度控制异常

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x128501 关节3反向驱动模式下伺服禁止使能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3反向驱动模式下伺服禁止使能

原因

关节3反向驱动模式下伺服禁止使能

解决措施

请退出反向驱动模式后重新进行使能操作

0x128611 关节3位置偏差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3位置偏差过大

原因

实际位置反馈与指令位置偏差超出设定阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x128612 关节3位置指令增量过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3位置指令增量过大

原因

位置指令增量过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x128613 关节3加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3加速度过大

原因

位置指令加速度过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x128614 关节3位置指令过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3位置指令过大

原因

控制器下发的位置指令出错

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查机器人总线通讯是否正常。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x128615 关节3CAN通讯异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3CAN通讯异常

原因

机器人总线通讯异常

解决措施

请联系技术人员检查机器人总线通讯是否异常。

0x128616 关节 3温度传感器通信异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 3温度传感器通信异常

原因

关节内部温度传感器异常

解决措施

请检测IIC接口温度传感器是否异常。

0x128617 关节3CAN通信周期波动预警

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节3侦测到CAN通讯周期存在波动

原因

关节3短时间内侦测到较多大幅度的CAN通讯周期波动

解决措施

1.进行故障诊断（可能由于其他报错已经自动进行故障诊断），将保存诊断包，检查CAN通信周期波动情况（4-12ms的周期波动为正常范围） 2.检查安全控制板S2拨码是否全为OFF状态 3.检查控制柜、本体、重载线、CAN线连接是否出现松动

0x132230 关节4母线过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4母线过流

原因

电机反馈电流超出阈值

解决措施

请将使用异常报错的功能和当前使用的控制器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日志保存后联系技术支持工程师处理。

0x132320 关节4输出过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4输出过流

原因

检测到电机UVW的电流，超出硬件驱动板的过流阈值

解决措施

1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系技术支持人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，或联系技术支持人员；

0x132321 关节4电机寻相过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4电机寻相过流

原因

关节上使能过程中，输出较大的电流，但未检测电机转动

解决措施

1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测线缆是否接触异常，或联系技术支持人员。

0x132350 关节4模块过载（I2T）

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4模块过载（I2T）

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x133130 关节4输入缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4输入缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x133210 关节4伺服过压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4伺服过压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的过压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查电控柜泄放板是否异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。

0x133211 关节4驱动板动力电源故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4驱动板动力电源故障

原因

硬件驱动板损坏

解决措施

联系技术人员处理

0x133220 关节4伺服欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4伺服欠压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的欠压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查机器人重载线是否连接异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。
4. 请联系技术人员，协助检查通讯或电控柜电源是否异常。

0x133380 关节4编码器校零失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器校零失败

原因

关节上使能的过程中，电机转动与预期的不一致

解决措施

1. 请联系技术人员，检查报警关节的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制动器是否异常。
3. 请联系技术人员，检查关节ABZ接线或ABZ码盘是否存在异常。

0x133381 关节4输出缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4输出缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x134210 关节4电机过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4电机过温

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x134310 关节4伺服过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4伺服过温

原因

检测到驱动板上的温度，超出硬件驱动板的过温阈值

解决措施

1. 请检查当前机器人使用环境温度是否超出机器人使用温度范围。
2. 请检查关节外表面温度是否大于50℃，若大于50℃，请降低使用工况。
3. 请联系技术人员进行检查关节驱动板或关节减速机是否存在异常。

0x135201 关节4参数未解锁

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4参数未解锁

原因

R176版本开始伺服关键参数添加了写保护功能避免误操作导致伺服参数错误。

解决措施

请联系技术人员进行关节参数检查。

0x135202 关节4校零与DH参数冲突

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4校零与DH参数冲突

原因

进行机械零位校准时，伺服会检测当前机型出厂前是否经过DH参数标定，已标定的机型使用机械零位校准功能会造成DH存在错误，最终造成机器人精度丢失。

解决措施

请联系技术人员协助检查。

0x135210 关节4参数设置与硬件功率不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4参数设置与硬件功率不匹配

原因

硬件驱动板、电机品牌型号、伺服参数，这三者不匹配

解决措施

1. 请联系技术人员进行检查关节生产参数是否存在异常。
2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x135211 关节4型号选择错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4型号选择错误

原因

硬件驱动板与伺服参数不匹配

解决措施

请联系技术人员进行检查关节硬件版本与伺服参数是否存在异常。

0x135280 关节4内部参数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4内部参数错误

原因

伺服参数超出阈值，该故障只有上电时会报。

解决措施

请联系技术人员进行检查关节内部参数是否存在异常。

0x135281 关节4PID运算溢出

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4PID运算溢出

原因

伺服PID运算超出限制

解决措施

联系技术人员处理

0x135282 关节4EEPROM错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4EEPROM错误

原因

硬件EEPROM芯片读写出错

解决措施

1.请尝试对机器人进行重新多次上下电测试，检查是否存在时序波动，若仍存在问题，请联系技术人员。

2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x135283 关节4上使能失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4上使能失败

原因

上使能过程中，由于系统其他故障导致使能失败

解决措施

请查看系统中是否存在其他报错信息，将其他报错信息进行处理后，再进行上使能操作。

0x135441 关节4内部连接错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4内部连接错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x135480 关节4伺服过功率

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4伺服过功率

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x136000 关节4绝对编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4绝对编码器内部状态异常

原因

驱动器检测到绝对编码器的运行状态异常。

解决措施

确认现场环境是否存在强电场、强磁场干扰；确认绝对编码器供电是否正常；确认绝对编码器与驱动器连接线是否有松动以及检查连接线是否有破损。

0x136010 关节4编码器温度过热

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器温度过热

原因

编码器温度状态异常

解决措施

1. 请检查关节温度是否超出使用范围要求，请降低使用工况。
2. 请联系技术人员检查关节或编码器是否存在异常。

0x137180 关节4电机过载(I2T)

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4电机过载(I2T)

原因

电机输出大电流，并且持续了一段时间

解决措施

1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出机器人的标称负载。
3. 请联系技术人员检查报警关节的参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否异常。
5. 请联系技术人员检查关节是否出现机械性卡涩。
6. 请联系技术人员检查转子ABZ编码器是否读取异常。

0x137181 关节4电机抱闸故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4电机抱闸故障

原因

未监测到电磁铁

解决措施

1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。

0x137182 关节4高频注入反向

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4高频注入反向

原因

电机实际磁极方向与脉冲注入计算不一致，出现控制异常

解决措施

1. 请联系技术人员查看电机参数是否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否异常。

0x137185 关节4电机抱闸电流异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4电机抱闸电流异常

原因

关节4抱闸关闭情况下存在电流或抱闸打开情况下电流超过2A

解决措施

1.检查关节抱闸线缆是否存在连接异常 2.检查关节抱闸是否出现短路

0x137380 关节4编码器连接超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器连接超时

原因

绝对编码器的读状态出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员，更换编码器连接排线，查看故障是否消除
3. 请联系技术人员，检查编码器状态灯是否异常。

0x137381 关节4编码器电池欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器电池欠压

原因

编码器内部电池欠压

解决措施

1. 生产参数确认：联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排线是否松动，联系技术人员更换
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关节

0x137382 关节4编码器电池断开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器电池断开

原因

编码器电源错误

解决措施

1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程中，不影响使用，无需进一步处理
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，联系技术人员更换

0x137383 关节4编码器存储角度错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器存储角度错误

原因

关节电机位置校准出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确。
2. 请联系技术人员对关节进行重新标定Z值。

0x137384 关节4编码器计数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器计数错误

原因

相对编码器计数异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况

0x137385 关节4双编码器校验错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4双编码器校验错误

原因

关节双编码器记录的位置出现偏差，超出一定的阈值

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并联系技术人员。
3. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况。

0x137386 关节4编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器内部错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x137387 关节4Z线捕捉故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4Z线捕捉故障

原因

相对编码器Z线捕捉异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员对关节相对编码器进行查看修复

0x137388 关节4编码器磁信号异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4编码器磁信号异常

原因

编码器信号幅值错误、磁模式错误、信号丢失、信号异常

解决措施

1. 请查看是否为固定关节报错，请联系技术人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部信号或磁信号干扰。

0x137389 关节4增量编码器连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4增量编码器连接异常

原因

关节4上电后进行脉冲注入微动时获取到的增量编码器数据没有发生变化

解决措施

1.检查增量编码器线缆连接是否存在异常 2.检查增量编码器读头是否损坏 3.检查码盘是否存在大面积脏污

0x137580 关节4转矩前馈超过限制值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4转矩前馈超过限制值

原因

转矩前馈超出伺服阈值

解决措施

联系技术人员处理

0x138000 关节4位置偏离

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4位置偏离

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x138001 关节4位置偏离预警

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

关节4位置偏离预警

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x138480 关节4正向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4正向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速同向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x138481 关节4负向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4负向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速反向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x138482 关节4速度超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4速度超限

原因

关节实际转速超出关节额定速度

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x138483 关节4速度跟踪误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4速度跟踪误差过大

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x138484 关节4预留故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4预留故障

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x138485 关节4速度控制异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4速度控制异常

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x138501 关节4反向驱动模式下伺服禁止使能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4反向驱动模式下伺服禁止使能

原因

关节4反向驱动模式下伺服禁止使能

解决措施

请退出反向驱动模式后重新进行使能操作

0x138611 关节4位置偏差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4位置偏差过大

原因

实际位置反馈与指令位置偏差超出设定阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x138612 关节4位置指令增量过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4位置指令增量过大

原因

位置指令增量过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x138613 关节4加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4加速度过大

原因

位置指令加速度过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x138614 关节4位置指令过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4位置指令过大

原因

控制器下发的位置指令出错

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查机器人总线通讯是否正常。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x138615 关节4CAN通讯异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4CAN通讯异常

原因

机器人总线通讯异常

解决措施

请联系技术人员检查机器人总线通讯是否异常。

0x138616 关节 4温度传感器通信异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 4温度传感器通信异常

原因

关节内部温度传感器异常

解决措施

请检测IIC接口温度传感器是否异常。

0x138617 关节4CAN通信周期波动预警

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节4侦测到CAN通讯周期存在波动

原因

关节4短时间内侦测到较多大幅度的CAN通讯周期波动

解决措施

1.进行故障诊断（可能由于其他报错已经自动进行故障诊断），将保存诊断包，检查CAN通信周期波动情况（4-12ms的周期波动为正常范围） 2.检查安全控制板S2拨码是否全为OFF状态 3.检查控制柜、本体、重载线、CAN线连接是否出现松动

0x142230 关节5母线过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5母线过流

原因

电机反馈电流超出阈值

解决措施

请将使用异常报错的功能和当前使用的控制器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日志保存后联系技术支持工程师处理。

0x142320 关节5输出过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5输出过流

原因

检测到电机UVW的电流，超出硬件驱动板的过流阈值

解决措施

1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系技术支持人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，或联系技术支持人员；

0x142321 关节5电机寻相过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5电机寻相过流

原因

关节上使能过程中，输出较大的电流，但未检测电机转动

解决措施

1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测线缆是否接触异常，或联系技术支持人员。

0x142350 关节5模块过载（I2T）

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5模块过载（I2T）

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x143130 关节5输入缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5输入缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x143210 关节5伺服过压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5伺服过压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的过压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查电控柜泄放板是否异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。

0x143211 关节5驱动板动力电源故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5驱动板动力电源故障

原因

硬件驱动板损坏

解决措施

联系技术人员处理

0x143220 关节5伺服欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5伺服欠压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的欠压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查机器人重载线是否连接异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。
4. 请联系技术人员，协助检查通讯或电控柜电源是否异常。

0x143380 关节5编码器校零失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器校零失败

原因

关节上使能的过程中，电机转动与预期的不一致

解决措施

1. 请联系技术人员，检查报警关节的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制动器是否异常。
3. 请联系技术人员，检查关节ABZ接线或ABZ码盘是否存在异常。

0x143381 关节5输出缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5输出缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x144210 关节5电机过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5电机过温

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x144310 关节5伺服过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5伺服过温

原因

检测到驱动板上的温度，超出硬件驱动板的过温阈值

解决措施

1. 请检查当前机器人使用环境温度是否超出机器人使用温度范围。
2. 请检查关节外表面温度是否大于50℃，若大于50℃，请降低使用工况。
3. 请联系技术人员进行检查关节驱动板或关节减速机是否存在异常。

0x145201 关节5参数未解锁

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5参数未解锁

原因

R176版本开始伺服关键参数添加了写保护功能避免误操作导致伺服参数错误。

解决措施

请联系技术人员进行关节参数检查。

0x145202 关节5校零与DH参数冲突

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5校零与DH参数冲突

原因

进行机械零位校准时，伺服会检测当前机型出厂前是否经过DH参数标定，已标定的机型使用机械零位校准功能会造成DH存在错误，最终造成机器人精度丢失。

解决措施

请联系技术人员协助检查。

0x145210 关节5参数设置与硬件功率不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5参数设置与硬件功率不匹配

原因

硬件驱动板、电机品牌型号、伺服参数，这三者不匹配

解决措施

1. 请联系技术人员进行检查关节生产参数是否存在异常。
2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x145211 关节5型号选择错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5型号选择错误

原因

硬件驱动板与伺服参数不匹配

解决措施

请联系技术人员进行检查关节硬件版本与伺服参数是否存在异常。

0x145280 关节5内部参数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5内部参数错误

原因

伺服参数超出阈值，该故障只有上电时会报。

解决措施

请联系技术人员进行检查关节内部参数是否存在异常。

0x145281 关节5PID运算溢出

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5PID运算溢出

原因

伺服PID运算超出限制

解决措施

联系技术人员处理

0x145282 关节5EEPROM错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5EEPROM错误

原因

硬件EEPROM芯片读写出错

解决措施

1.请尝试对机器人进行重新多次上下电测试，检查是否存在时序波动，若仍存在问题，请联系技术人员。

2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x145283 关节5上使能失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5上使能失败

原因

上使能过程中，由于系统其他故障导致使能失败

解决措施

请查看系统中是否存在其他报错信息，将其他报错信息进行处理后，再进行上使能操作。

0x145441 关节5内部连接错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5内部连接错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x145480 关节5伺服过功率

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5伺服过功率

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x146000 关节5绝对编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5绝对编码器内部状态异常

原因

驱动器检测到绝对编码器的运行状态异常。

解决措施

确认现场环境是否存在强电场、强磁场干扰；确认绝对编码器供电是否正常；确认绝对编码器与驱动器连接线是否有松动以及检查连接线是否有破损。

0x146010 关节5编码器温度过热

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器温度过热

原因

编码器温度状态异常

解决措施

1. 请检查关节温度是否超出使用范围要求，请降低使用工况。
2. 请联系技术人员检查关节或编码器是否存在异常。

0x147180 关节5电机过载(I2T)

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5电机过载(I2T)

原因

电机输出大电流，并且持续了一段时间

解决措施

1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出机器人的标称负载。
3. 请联系技术人员检查报警关节的参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否异常。
5. 请联系技术人员检查关节是否出现机械性卡涩。
6. 请联系技术人员检查转子ABZ编码器是否读取异常。

0x147181 关节5电机抱闸故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5电机抱闸故障

原因

未监测到电磁铁

解决措施

1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。

0x147182 关节5高频注入反向

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5高频注入反向

原因

电机实际磁极方向与脉冲注入计算不一致，出现控制异常

解决措施

1. 请联系技术人员查看电机参数是否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否异常。

0x147185 关节5电机抱闸电流异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5电机抱闸电流异常

原因

关节5抱闸关闭情况下存在电流或抱闸打开情况下电流超过2A

解决措施

1.检查关节抱闸线缆是否存在连接异常 2.检查关节抱闸是否出现短路

0x147380 关节5编码器连接超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器连接超时

原因

绝对编码器的读状态出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员，更换编码器连接排线，查看故障是否消除
3. 请联系技术人员，检查编码器状态灯是否异常。

0x147381 关节5编码器电池欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器电池欠压

原因

编码器内部电池欠压

解决措施

1. 生产参数确认：联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排线是否松动，联系技术人员更换
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关节

0x147382 关节5编码器电池断开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器电池断开

原因

编码器电源错误

解决措施

1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程中，不影响使用，无需进一步处理
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，联系技术人员更换

0x147383 关节5编码器存储角度错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器存储角度错误

原因

关节电机位置校准出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确。
2. 请联系技术人员对关节进行重新标定Z值。

0x147384 关节5编码器计数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器计数错误

原因

相对编码器计数异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况

0x147385 关节5双编码器校验错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5双编码器校验错误

原因

关节双编码器记录的位置出现偏差，超出一定的阈值

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并联系技术人员。
3. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况。

0x147386 关节5编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器内部错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x147387 关节5Z线捕捉故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5Z线捕捉故障

原因

相对编码器Z线捕捉异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员对关节相对编码器进行查看修复

0x147388 关节5编码器磁信号异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5编码器磁信号异常

原因

编码器信号幅值错误、磁模式错误、信号丢失、信号异常

解决措施

1. 请查看是否为固定关节报错，请联系技术人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部信号或磁信号干扰。

0x147389 关节5增量编码器连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5增量编码器连接异常

原因

关节5上电后进行脉冲注入微动时获取到的增量编码器数据没有发生变化

解决措施

1.检查增量编码器线缆连接是否存在异常 2.检查增量编码器读头是否损坏 3.检查码盘是否存在大面积脏污

0x147580 关节5转矩前馈超过限制值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5转矩前馈超过限制值

原因

转矩前馈超出伺服阈值

解决措施

联系技术人员处理

0x148000 关节5位置偏离

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5位置偏离

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x148001 关节5位置偏离预警

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

关节5位置偏离预警

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x148480 关节5正向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5正向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速同向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x148481 关节5负向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5负向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速反向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x148482 关节5速度超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5速度超限

原因

关节实际转速超出关节额定速度

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x148483 关节5速度跟踪误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5速度跟踪误差过大

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x148484 关节5预留故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5预留故障

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x148485 关节5速度控制异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5速度控制异常

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x148501 关节5反向驱动模式下伺服禁止使能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5反向驱动模式下伺服禁止使能

原因

关节5反向驱动模式下伺服禁止使能

解决措施

请退出反向驱动模式后重新进行使能操作

0x148611 关节5位置偏差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5位置偏差过大

原因

实际位置反馈与指令位置偏差超出设定阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x148612 关节5位置指令增量过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5位置指令增量过大

原因

位置指令增量过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x148613 关节5加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5加速度过大

原因

位置指令加速度过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x148614 关节5位置指令过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5位置指令过大

原因

控制器下发的位置指令出错

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查机器人总线通讯是否正常。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x148615 关节5CAN通讯异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5CAN通讯异常

原因

机器人总线通讯异常

解决措施

请联系技术人员检查机器人总线通讯是否异常。

0x148616 关节 5温度传感器通信异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 5温度传感器通信异常

原因

关节内部温度传感器异常

解决措施

请检测IIC接口温度传感器是否异常。

0x148617 关节5CAN通信周期波动预警

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节5侦测到CAN通讯周期存在波动

原因

关节5短时间内侦测到较多大幅度的CAN通讯周期波动

解决措施

1.进行故障诊断（可能由于其他报错已经自动进行故障诊断），将保存诊断包，检查CAN通信周期波动情况（4-12ms的周期波动为正常范围） 2.检查安全控制板S2拨码是否全为OFF状态 3.检查控制柜、本体、重载线、CAN线连接是否出现松动

0x152230 关节6母线过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6母线过流

原因

电机反馈电流超出阈值

解决措施

请将使用异常报错的功能和当前使用的控制器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日志保存后联系技术支持工程师处理。

0x152320 关节6输出过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6输出过流

原因

检测到电机UVW的电流，超出硬件驱动板的过流阈值

解决措施

1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系技术支持人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，或联系技术支持人员；

0x152321 关节6电机寻相过流

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6电机寻相过流

原因

关节上使能过程中，输出较大的电流，但未检测电机转动

解决措施

1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测线缆是否接触异常，或联系技术支持人员。

0x152350 关节6模块过载（I2T）

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6模块过载（I2T）

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x153130 关节6输入缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6输入缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x153210 关节6伺服过压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6伺服过压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的过压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查电控柜泄放板是否异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。

0x153211 关节6驱动板动力电源故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6驱动板动力电源故障

原因

硬件驱动板损坏

解决措施

联系技术人员处理

0x153220 关节6伺服欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6伺服欠压

原因

检测到母线电压，超出硬件驱动板的欠压阈值

解决措施

1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查机器人重载线是否连接异常。
3. 请联系技术人员，协助检查驱动板硬件是否异常。
4. 请联系技术人员，协助检查通讯或电控柜电源是否异常。

0x153380 关节6编码器校零失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器校零失败

原因

关节上使能的过程中，电机转动与预期的不一致

解决措施

1. 请联系技术人员，检查报警关节的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制动器是否异常。
3. 请联系技术人员，检查关节ABZ接线或ABZ码盘是否存在异常。

0x153381 关节6输出缺相

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6输出缺相

原因

上使能过程中，三相电流输出异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查关节三相接线是否存在异常。
2. 请联系技术人员检查关节电机线路是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否存在异常。

0x154210 关节6电机过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6电机过温

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x154310 关节6伺服过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6伺服过温

原因

检测到驱动板上的温度，超出硬件驱动板的过温阈值

解决措施

1. 请检查当前机器人使用环境温度是否超出机器人使用温度范围。
2. 请检查关节外表面温度是否大于50℃，若大于50℃，请降低使用工况。
3. 请联系技术人员进行检查关节驱动板或关节减速机是否存在异常。

0x155201 关节6参数未解锁

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6参数未解锁

原因

R176版本开始伺服关键参数添加了写保护功能避免误操作导致伺服参数错误。

解决措施

请联系技术人员进行关节参数检查。

0x155202 关节6校零与DH参数冲突

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6校零与DH参数冲突

原因

进行机械零位校准时，伺服会检测当前机型出厂前是否经过DH参数标定，已标定的机型使用机械零位校准功能会造成DH存在错误，最终造成机器人精度丢失。

解决措施

请联系技术人员协助检查。

0x155210 关节6参数设置与硬件功率不匹配

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6参数设置与硬件功率不匹配

原因

硬件驱动板、电机品牌型号、伺服参数，这三者不匹配

解决措施

1. 请联系技术人员进行检查关节生产参数是否存在异常。
2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x155211 关节6型号选择错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6型号选择错误

原因

硬件驱动板与伺服参数不匹配

解决措施

请联系技术人员进行检查关节硬件版本与伺服参数是否存在异常。

0x155280 关节6内部参数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6内部参数错误

原因

伺服参数超出阈值，该故障只有上电时会报。

解决措施

请联系技术人员进行检查关节内部参数是否存在异常。

0x155281 关节6PID运算溢出

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6PID运算溢出

原因

伺服PID运算超出限制

解决措施

联系技术人员处理

0x155282 关节6EEPROM错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6EEPROM错误

原因

硬件EEPROM芯片读写出错

解决措施

1.请尝试对机器人进行重新多次上下电测试，检查是否存在时序波动，若仍存在问题，请联系技术人员。

2. 请联系技术人员进行检查关节驱动板是否存在异常。

0x155283 关节6上使能失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6上使能失败

原因

上使能过程中，由于系统其他故障导致使能失败

解决措施

请查看系统中是否存在其他报错信息，将其他报错信息进行处理后，再进行上使能操作。

0x155441 关节6内部连接错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6内部连接错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x155480 关节6伺服过功率

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6伺服过功率

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x156000 关节6绝对编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6绝对编码器内部状态异常

原因

驱动器检测到绝对编码器的运行状态异常。

解决措施

确认现场环境是否存在强电场、强磁场干扰；确认绝对编码器供电是否正常；确认绝对编码器与驱动器连接线是否有松动以及检查连接线是否有破损。

0x156010 关节6编码器温度过热

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器温度过热

原因

编码器温度状态异常

解决措施

1. 请检查关节温度是否超出使用范围要求，请降低使用工况。
2. 请联系技术人员检查关节或编码器是否存在异常。

0x157180 关节6电机过载(I2T)

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6电机过载(I2T)

原因

电机输出大电流，并且持续了一段时间

解决措施

1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出机器人的标称负载。
3. 请联系技术人员检查报警关节的参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否异常。
5. 请联系技术人员检查关节是否出现机械性卡涩。
6. 请联系技术人员检查转子ABZ编码器是否读取异常。

0x157181 关节6电机抱闸故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6电机抱闸故障

原因

未监测到电磁铁

解决措施

1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。

0x157182 关节6高频注入反向

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6高频注入反向

原因

电机实际磁极方向与脉冲注入计算不一致，出现控制异常

解决措施

1. 请联系技术人员查看电机参数是否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系技术人员检查关节驱动板是否异常。

0x157185 关节6电机抱闸电流异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6电机抱闸电流异常

原因

关节6抱闸关闭情况下存在电流或抱闸打开情况下电流超过2A

解决措施

1.检查关节抱闸线缆是否存在连接异常 2.检查关节抱闸是否出现短路

0x157380 关节6编码器连接超时

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器连接超时

原因

绝对编码器的读状态出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员，更换编码器连接排线，查看故障是否消除
3. 请联系技术人员，检查编码器状态灯是否异常。

0x157381 关节6编码器电池欠压

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器电池欠压

原因

编码器内部电池欠压

解决措施

1. 生产参数确认：联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排线是否松动，联系技术人员更换
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关节

0x157382 关节6编码器电池断开

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器电池断开

原因

编码器电源错误

解决措施

1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程中，不影响使用，无需进一步处理
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，联系技术人员更换

0x157383 关节6编码器存储角度错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器存储角度错误

原因

关节电机位置校准出错

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确。
2. 请联系技术人员对关节进行重新标定Z值。

0x157384 关节6编码器计数错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器计数错误

原因

相对编码器计数异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况

0x157385 关节6双编码器校验错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6双编码器校验错误

原因

关节双编码器记录的位置出现偏差，超出一定的阈值

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并联系技术人员。
3. 请联系技术人员检查编码器安装或查看码盘脏污情况。

0x157386 关节6编码器内部错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器内部错误

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x157387 关节6Z线捕捉故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6Z线捕捉故障

原因

相对编码器Z线捕捉异常

解决措施

1. 请联系技术人员检查报警关节的生产参数是否正确
2. 请联系技术人员对关节相对编码器进行查看修复

0x157388 关节6编码器磁信号异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6编码器磁信号异常

原因

编码器信号幅值错误、磁模式错误、信号丢失、信号异常

解决措施

1. 请查看是否为固定关节报错，请联系技术人员检查关节或编码器是否异常。
2. 请查看机器人工作环境或本体是否有外部信号或磁信号干扰。

0x157389 关节6增量编码器连接异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6增量编码器连接异常

原因

关节6上电后进行脉冲注入微动时获取到的增量编码器数据没有发生变化

解决措施

1.检查增量编码器线缆连接是否存在异常 2.检查增量编码器读头是否损坏 3.检查码盘是否存在大面积脏污

0x157580 关节6转矩前馈超过限制值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6转矩前馈超过限制值

原因

转矩前馈超出伺服阈值

解决措施

联系技术人员处理

0x158000 关节6位置偏离

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6位置偏离

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x158001 关节6位置偏离预警

类型:信息 是否确认弹窗:否

信息描述

关节6位置偏离预警

原因

根据伺服位置跟随误差判断碰撞检测

解决措施

1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。

0x158480 关节6正向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6正向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速同向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x158481 关节6负向速度跟踪错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6负向速度跟踪错误

原因

实际转速与设定转速反向时，转速误差超过设定的报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。

0x158482 关节6速度超限

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6速度超限

原因

关节实际转速超出关节额定速度

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x158483 关节6速度跟踪误差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6速度跟踪误差过大

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出报警阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x158484 关节6预留故障

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6预留故障

原因

废弃

解决措施

请检查伺服是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x158485 关节6速度控制异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6速度控制异常

原因

关节实际转速与指令转速偏差超出阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x158501 关节6反向驱动模式下伺服禁止使能

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6反向驱动模式下伺服禁止使能

原因

关节6反向驱动模式下伺服禁止使能

解决措施

请退出反向驱动模式后重新进行使能操作

0x158611 关节6位置偏差过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6位置偏差过大

原因

实际位置反馈与指令位置偏差超出设定阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x158612 关节6位置指令增量过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6位置指令增量过大

原因

位置指令增量过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x158613 关节6加速度过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6加速度过大

原因

位置指令加速度过大，超过阈值

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正确。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x158614 关节6位置指令过大

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6位置指令过大

原因

控制器下发的位置指令出错

解决措施

1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异常。
3. 请联系技术人员检查机器人总线通讯是否正常。
4. 若当时使用为servo模式，请检查发送指令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异常。

0x158615 关节6CAN通讯异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6CAN通讯异常

原因

机器人总线通讯异常

解决措施

请联系技术人员检查机器人总线通讯是否异常。

0x158616 关节 6温度传感器通信异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节 6温度传感器通信异常

原因

关节内部温度传感器异常

解决措施

请检测IIC接口温度传感器是否异常。

0x158617 关节6CAN通信周期波动预警

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

关节6侦测到CAN通讯周期存在波动

原因

关节6短时间内侦测到较多大幅度的CAN通讯周期波动

解决措施

1.进行故障诊断（可能由于其他报错已经自动进行故障诊断），将保存诊断包，检查CAN通信周期波动情况（4-12ms的周期波动为正常范围） 2.检查安全控制板S2拨码是否全为OFF状态 3.检查控制柜、本体、重载线、CAN线连接是否出现松动

0x201002 TIO初始化失败

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人上电后无法初始化TIO

原因

当机器人所有关节建立通讯后，1s内未接收到TIO数据

解决措施

检查TIO的通讯线和电源线是否连接良好；检查TIO板是否有可见损坏；联系厂家予以支持

0x201101 扩展IO初始化时Modbus RTU配置错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO初始化失败 Modbus RTU通讯参数不匹配

原因

初始化时根据给定配置连接Modbus从站IO模块时出错。

解决措施

1.请确认扩展IO模块的类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与外部扩展IO模块的通讯物理连接正常； 3.请确认扩展IO模块供电正常； 4.可以尝试使用Modbus Poll工具连接扩展IO检查扩展IO模块是否异常。

0x201102 扩展IO初始化时创建Modbus RTU连接失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO初始化期间 创建Modbus Rtu连接失败

原因

初始化时根据给定配置连接Modbus从站IO模块时出错。

解决措施

1.请确认扩展IO模块的类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与外部扩展IO模块的通讯物理连接正常； 3.请确认扩展IO模块供电正常； 4.可以尝试使用Modbus Poll工具连接扩展IO检查扩展IO模块是否异常。

0x201104 扩展IO RTU 串行总线参数不一致

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO RTU 串行总线参数不一致

原因

配置了多个RTU 扩展IO模块且个模块串行总线参数不一致

解决措施

修改扩展IO RTU 串行总线参数使各模块参数与第一个RTU模块的参数一样

0x201201 扩展IO初始化时Modbus TCP配置错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO初始化失败 Modbus TCP通讯参数格式错误

原因

初始化时根据给定配置连接Modbus从站IO模块时出错。

解决措施

1.请确认扩展IO模块的类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与外部扩展IO模块的通讯物理连接正常； 3.请确认扩展IO模块供电正常； 4.可以尝试使用Modbus Poll工具连接扩展IO检查扩展IO模块是否异常。

0x201202 扩展IO初始化时创建Modbus TCP连接失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO初始化期间 创建Modbus TCP连接失败

原因

初始化时根据给定配置连接Modbus从站IO模块时出错。

解决措施

1.请确认扩展IO模块的类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与外部扩展IO模块的通讯物理连接正常； 3.请确认扩展IO模块供电正常； 4.可以尝试使用Modbus Poll工具连接扩展IO检查扩展IO模块是否异常。

0x201304 扩展IO初始化时未知错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

初始化期间未知错误

原因

初始化时根据给定配置连接Modbus从站IO模块时出错。

解决措施

1.请确认扩展IO模块的类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与外部扩展IO模块的通讯物理连接正常； 3.请确认扩展IO模块供电正常； 4.可以尝试使用Modbus Poll工具连接扩展IO检查扩展IO模块是否异常。

0x202102 扩展IO运行时Modbus TCP节点掉线

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO运行时失败 Modbus TCP节点断线

原因

运行过程中Modbus TCP扩展的IO模块与控制器通讯断开。

解决措施

1.请确认扩展IO模块的类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与外部扩展IO模块的通讯物理连接正常； 3.请确认扩展IO模块供电正常； 4.可以尝试使用Modbus Poll工具连接扩展IO检查扩展IO模块是否异常。

0x202103 扩展IO运行时Modbus RTU节点掉线

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

扩展IO运行时失败 Modbus RTU节点断线

原因

运行过程中Modbus RTU扩展的IO模块与控制器通讯断开。

解决措施

1.请确认扩展IO模块的类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与外部扩展IO模块的通讯物理连接正常； 3.请确认扩展IO模块供电正常； 4.可以尝试使用Modbus Poll工具连接扩展IO检查扩展IO模块是否异常。

0x302380 风扇电流异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

风扇电流异常

原因

控制柜风扇未接或风扇短路；

解决措施

请检查风扇故障状态。

0x302381 本体电流异常一级报警

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

输出本体供电电流异常1级预警：25A 机器人本体电流消耗异常

原因

SCB采集到的电流超过设定阈值

解决措施

请检查SCB是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x302382 本体电流异常二级报警

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

输出本体供电电流异常2级预警：31.25A

原因

SCB采集到的电流超过设定阈值

解决措施

请检查SCB是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x302383 本体电流异常三级报警

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

输出本体供电电流异常3级预警：37.25A

原因

SCB采集到的电流超过设定阈值

解决措施

请检查SCB是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x302384 用户IO供电电流异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

用户IO供电电流异常（2.3A)

原因

控制柜面板上24V输出总的电流值超过1.5A

解决措施

1.请拆除控制柜面板上器件后查看是否还报该故障； 2.若执行步骤1后未出现报错，则用户外接设备不能使用控制柜进行供电，需要单独供电. 3.若执行步骤1后仍然报错，尝试关机重启，若仍然报错，请联系技术人员检查硬件是否损坏。

0x302385 IPC电流异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

工控机电流异常（工控机电流超过1.5A则认为工控机短路故障，上报错误）

原因

开机后没有接工控机或工控机电流超过1.5A；

解决措施

请联系技术人员检查工控机硬件是否异常。

0x302391 本体功率异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

本体功率异常

原因

安全控制板计算的本体的功率超过设定限制值

解决措施

1. 请在APP里面重新调整安全设置里的功率设置
2. 请联系技术服务人员排查是否在硬件上存在功率超限的问题

0x303181 220V供电电压异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

220V供电异常

原因

控制柜检测220V信号的幅值和频率异常

解决措施

1.请确定当前控制柜的供电电压以及频率，只有110V以上、50_{60Hz的交流电才有220V掉电检测功能，90}110V AC供电的控制柜必须使用带有dis220v字样的固件版本； 2.请更新到最新版本固件后查看是否还存在该问题； 3.若1和2均未解决该问题，需要确定供电电源的幅值和频率以及幅值、频率在工作期间的变化； 4.若1和2均未解决该问题，且3无法测量，需要确定现场是否会存在机器人运行状态下直接切断控制柜供电电源情况（包括但不局限于拔掉220V插头、工厂断电等），若不存在可以将固件更新为带有dis220V版本的固件临时使用。

0x303182 主供电继电器异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

主供电继电器异常

原因

控制48V输出的继电器在未上电情况下检测到输出信号，即控制48V电源的输入信号的继电器出现粘连。

解决措施

1.请将SCB固件更新到最新版本后查看是否还存在该问题； 2.请确定控制柜的供电电压的幅值和频率，90~110V AC供电的控制柜必须使用带有dis220v字样的固件版本； 3.前面两步操作后还是报了该故障，请联系技术人员检查电控柜控制48V电源的继电器是否损坏。

0x303184 安全信号异常拒绝上电

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

安全数字输入信号存在异常，安全控制板检测到异常故障并未被清除，拒绝对机器人重新上电的要求

原因

请检查控制柜面板配置的安全数字输入信号是否存在异常，确认安全数字输入信号输入无异常后重新上电清除故障

解决措施

0x303281 5V供电电压异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

5V异常（电源电压的波动范围）

原因

控制柜内部5V信号电压值超过内部预设值（3.5~6.1V），可以使用万用表测试5V信号电压值。

解决措施

1.请检查固件版本是否为最新版本，若不是更新到最新版本后查看是否还存在该问题； 2.控制柜输入电源断开后重新供电后开机查看是否还存在该问题，若存在请联系技术人员进行检查控制柜硬件； 3.对于标准220V供电控制柜，拔掉220V电源必定报该故障，属于正常现象。

0x303282 12V供电电压异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

12V异常（电源电压的波动范围）

原因

控制柜内部12V信号电压值超过内部预设值(9~14V)，可以使用万用表测量12V信号电压值。

解决措施

1.请检查固件版本是否为最新版本，若不是更新到最新版本后查看是否还存在该问题； 2.控制柜输入电源断开后重新供电后开机查看是否还存在该问题，若存在请联系技术人员进行检查控制柜硬件； 3.对于标准220V供电控制柜，拔掉220V电源必定报该故障，属于正常现象。

0x303283 24V供电电压异常

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

24V异常（电源电压的波动范围）

原因

控制柜内部12V信号电压值超过内部预设值（15~31V），可以使用万用表测量12V信号电压值。

解决措施

1.请检查固件版本是否为最新版本，若不是更新到最新版本后查看是否还存在该问题； 2.控制柜输入电源断开后重新供电后开机查看是否还存在该问题，若存在请联系技术人员进行检查控制柜硬件； 3.对于标准220V供电控制柜，拔掉220V电源必定报该故障，属于正常现象。

0x303381 本体输出供电电压异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

本体电压或电压配置异常

原因

MiniCAB设置的泄放电压值小于MiniCAB的输入电压值。

解决措施

请使用APP重新设置泄放电压。

0x303387 PSCB 继电器异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

PSCB继电器异常

原因

关闭本体电源后，PSCB检测到的控制本体电源的两个继电器电压值不一致。

解决措施

1.请更新到最新版本固件后查看是否还存在该问题； 2.若前面操作后还存在，请联系技术人员检查PSCB内部继电器是否损坏。

0x304281 PDU温度异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

PDU温度异常

原因

控制柜内部温度超过70℃

解决措施

1.请检查控制柜内部温度是否超过70℃； 2.请检查控制柜内部风扇是否工作正常。

0x304282 制动电阻过温

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

制动电阻过温

原因

MiniCAB内部制动电阻温度超过80℃

解决措施

1.请检查MiniCAB内部温度； 2.请降低机器人运行的加速度； 3.请添加散热风扇；

0x305081 手柄急停安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

手柄急停安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请尝试更换手柄，或联系技术人员检查柜子SCB线路。

0x305082 外部急停安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

外部急停安全输入异常。

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查面板p8端子是否接触不良，并检查外接电路是否正常。

0x305083 保护性停止信号输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

保护性停止信号输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查面板p8端子是否接触不良，并检查外接电路是否正常。

0x305084 SCB继电器异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

SCB继电器异常

原因

废弃

解决措施

请检查SCB是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x305085 制动电阻过温

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

制动电阻过温

原因

废弃

解决措施

请检查SCB是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x305086 手柄使能输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

手柄使能输入异常

原因

废弃

解决措施

请检查SCB是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x305087 附加急停安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

附加急停安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305088 附加保护性停止安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

附加保护性停止安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305089 保护性停止复位安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

保护性停止复位安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x30508A 缩减模式安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

缩减模式安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x30508B 三位置使能安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

三位置使能安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道,两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305090 关闭碰撞检测安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

关闭碰撞检测安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305091 设置碰撞灵敏度LV1安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置碰撞灵敏度LV1安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305092 设置碰撞灵敏度LV2安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置碰撞灵敏度LV2安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305093 设置碰撞灵敏度LV3安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置碰撞灵敏度LV3安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305094 设置碰撞灵敏度LV4安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置碰撞灵敏度LV4安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305095 设置碰撞灵敏度LV5安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置碰撞灵敏度LV5安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x305097 设置碰撞灵敏度极低安全输入异常

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

设置碰撞灵敏度极低安全输入异常

原因

安全信号为双冗余通道，两路信号不一致时进入安全状态。

解决措施

请检查安全输入线路连接是否存在异常。

0x308181 手柄CAN通信中断

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

手柄CAN通信中断

原因

安全控制板与手柄总线的数据出错。

解决措施

1.请检查手柄与电控柜线缆连接是否正常。 2.请联系技术人员检查SCB/PSCB与控制柜CAN2之间的CAN总线是否异常。

0x308182 控制器CAN通信中断

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

控制器CAN通信中断

原因

打开机器人电源后一段时间没有接收到控制器发送到本体的指令。

解决措施

1.请将SCB、PSCB固件更新到最新版本后查看是否存在该故障； 2.在App监控查看1~6关节的数据是否有刷新； 3.请查看本体末端指示灯是否亮，若不亮请检查接线是否正常。

0x308183 本体CAN通信中断

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

本体CAN通信中断

原因

打开机器人电源后一段时间没有接收到控制器发送到本体的指令。

解决措施

1.请将SCB、PSCB固件更新到最新版本后查看是否存在该故障； 2.在App监控或伺服上位机监控页面查看1~6关节的数据是否有刷新； 3.请查看本体末端指示灯是否亮，若不亮请检查接线是否正常。

0x308184 TIO CAN通信中断

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

TIO CAN通信中断

原因

打开机器人电源后一段时间没有接收到控制器发送到本体的指令。

解决措施

1.请将SCB、PSCB固件更新到最新版本后查看是否存在该故障； 2.在App监控或伺服上位机监控页面查看1~6关节的数据是否有刷新； 3.请查看本体末端指示灯是否亮，若不亮请检查接线是否正常。

0x308185 等待CAN通信正常超时

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

等待CAN通信正常超时

原因

打开机器人电源后一段时间没有接收到控制器发送到本体的指令。

解决措施

1.请将SCB、PSCB固件更新到最新版本后查看是否存在该故障； 2.在App监控或伺服上位机监控页面查看1~6关节的数据是否有刷新； 3.请查看本体末端指示灯是否亮，若不亮请检查接线是否正常。

0x309081 拖拽模式TCP速度超限

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

拖拽模式TCP速度超限

原因

拖拽模式TCP速度超过'{0}'mm/s限制，当前TCP速度为'{1}'mm/s。

解决措施

请降低拖拽速度，在拖拽模式下TCP速度超出限制，机器人将退出拖拽模式。

0x309082 急停触发

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

紧急停止

原因

手柄急停、用户急停、安全功能IO急停信号中的任意一个被触发。

解决措施

请检查手柄急停、用户急停、安全功能IO急停信号哪一个被触发。

0x309083 机器人整机功率报警阈值

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人整机功率报警阈值

原因

废弃

解决措施

请检查SCB是否为调试版本，或联系技术服务人员提供相关错误码描述信息。

0x3F0001 力矩传感器通讯初始化失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

力矩传感器连接初始化失败

原因

在与传感器打开时，控制器会与传感器间根据通讯配置建立连接。当控制器与传感器间建立通讯连接失败时，会返回该错误。

解决措施

1.请确认力矩传感器类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯物理连接正常； 3.请确认力矩传感器供电正常； 4.可以尝试使用Modbus调试工具或网络调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感器是否异常。

0x3F1001 接收力矩传感器数据失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

接收力矩传感器数据失败

原因

控制器与传感器间建立连接后，运行过程中数据断开时报此错误。

解决措施

1.请确认力矩传感器类型与通讯配置； 2.请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯物理连接正常； 3.请确认力矩传感器供电正常； 4.可以尝试使用Modbus调试工具或网络调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感器是否异常。

0x3F1002 接收力矩传感器数据格式错误

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

接收力矩传感器数据格式错误

原因

该错误一般出现在通过TIO扩展力矩传感器时，接收的力矩传感器数据格式错误时报错。

解决措施

1.请确认力矩传感器类型与通讯协议； 2.尝试使用Modbus调试工具、网络调试助手工具或串口调试工具分析接收到的力矩传感器数据，以判断其是否符合JAKA+力矩传感器的通讯协议。

0x10F0000 系统急停触发

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

系统急停触发

原因

解决措施

0x10F0001 系统急停复位

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

系统急停复位

原因

解决措施

0x10F0002 机器人电源已打开

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人电源已打开

原因

解决措施

0x10F0003 机器人电源已关闭

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人电源已关闭

原因

解决措施

0x10F0004 机器人伺服使能完成

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人伺服使能完成

原因

解决措施

0x10F0005 机器人伺服使能关闭

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人伺服使能关闭

原因

解决措施

0x10F0006 机器人退出倍率模式

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人退出倍率模式

原因

解决措施

0x10F0007 机器人进入一级倍率模式

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人进入一级倍率模式

原因

解决措施

0x10F0008 机器人进入二级倍率模式

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人进入二级倍率模式

原因

解决措施

0x10F0009 机器人进入保护性停止

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人进入保护性停止

原因

解决措施

0x10F000A 机器人退出碰撞保护性停止

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人退出碰撞保护性停止

原因

解决措施

0x10F000B 机器人进入碰撞保护性停止

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人进入碰撞保护性停止

原因

解决措施

0x10F000C 机器人关节限位状态恢复

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人关节限位状态恢复

原因

解决措施

0x10F000D 传送带功能已开启

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

传送带功能已开启

原因

解决措施

0x10F000E 传送带功能已关闭

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

传送带功能已关闭

原因

解决措施

0x10F000F 柔顺控制功能已开启

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

柔顺控制功能已开启

原因

解决措施

0x10F0010 柔顺控制功能已关闭

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

柔顺控制功能已关闭

原因

解决措施

0x10F0011 机器人进入拖拽模式

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人进入拖拽模式

原因

解决措施

0x10F0012 机器人退出拖拽模式

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人退出拖拽模式

原因

解决措施

0x10F0013 机器人进入力控牵引模式

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人进入力控牵引模式

原因

解决措施

0x10F0014 机器人退出力控牵引模式

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人退出力控牵引模式

原因

解决措施

0x10F0015 机器人SERVO运动模式已开启

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人SERVO运动模式已开启

原因

解决措施

0x10F0016 机器人SERVO运动模式已关闭

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人SERVO运动模式已关闭

原因

解决措施

0x10F0017 机器人超出安全边界外

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人超出安全边界外

原因

机器人已经超出安全平面，机器人只能在设置的安全平面范围内工作。

解决措施

请确认安全平面设置是否符合实际；排查时可关闭安全平面功能或者控制器机器人朝安全平面内运动。

0x10F0018 机器人返回安全边界内

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

机器人返回安全边界内

原因

解决措施

0x10F0019 开启笛卡尔空间限速

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

开始笛卡尔空间限速

原因

解决措施

0x10F001A 停止笛卡尔空间限速

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

停止笛卡尔空间限速

原因

解决措施

0x10F001B 作业程序开始执行

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

作业程序开始执行

原因

解决措施

0x10F001C 作业程序暂停执行

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

作业程序暂停执行

原因

解决措施

0x10F001D 作业程序恢复执行

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

作业程序恢复执行

原因

解决措施

0x10F001E 作业程序停止执行

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

作业程序停止执行

原因

解决措施

0x10F0020 机器人进入缩减模式

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人进入缩减模式

原因

解决措施

0x10F0021 机器人退出缩减模式

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人退出缩减模式

原因

解决措施

0x10F0022 机器人进入动量缩减

类型:错误 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人进入动量缩减

原因

解决措施

0x10F0023 机器人进入功率缩减

类型:错误 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人进入功率缩减

原因

解决措施

0x10F0024 机器人退出保护性停止

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

机器人退出保护性停止

原因

解决措施

0x10F0025 用户安全配置发生变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

安全参数发生变化

解决措施

0x10F0026 用户安全配置初始姿态变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

安全参数中的初始姿态从'{2}'变为'{3}'

解决措施

0x10F0027 用户安全配置初始姿态误差变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

安全参数中的初始姿态误差从'{2}'变为'{3}'

解决措施

0x10F0028 用户安全配置控制器运行模式变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

控制器运行模式从'{2}'改变到'{3}'

解决措施

0x10F0029 用户安全配置关节负限位变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

关节'{2}'负限位从'{3}'改变到'{4}'

解决措施

0x10F002A 用户安全配置关节正限位变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

关节'{2}'正限位从'{3}'改变到'{4}'

解决措施

0x10F002B 用户安全功能di配置变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

DI'{2}' 配置的安全功能码从'{3}'改变到'{4}'

解决措施

0x10F002C 用户安全功能do配置变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

DO'{2}' 配置的安全功能码从'{3}'改变到'{4}'

解决措施

0x10F002D 机器人功率限制配置变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

机器人功率限制配置从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F002E 机器人末端速度限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

机器人末端速度限制从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F002F 用户安全配置停止距离变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

用户安全配置停止距离从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0030 用户安全配置停止时间变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

用户安全配置停止时间从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0031 肘部速度限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

肘部速度限制从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0032 动量限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

动量限制从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0033 关节速度限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

关节'{2}'速度限制从'{3}'改变到'{4}'

解决措施

0x10F0034 关节误差报警阈值变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

关节'{2}'误差报警阈值从'{3}'改变到'{4}'

解决措施

0x10F0035 工具姿态约束变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

原工具姿态约束为: 坐标系'{2}',工具方向x:'{3}',工具方向Y:'{4}',限制范围:'{5}',安全距离:'{6}',限制方向rx:'{7}',ry:'{8}',rz:'{9}',运行启用:'{10}',开机启动:'{11}'； 现工具姿态约束为: 坐标系'{12}',工具方向x:'{13}',工具方向Y:'{14}',限制范围:'{15}',安全距离:'{16}',限制方向rx:'{17}',ry:'{18}',rz:'{19}',运行启用:'{20}',开机启动:'{21}'

解决措施

0x10F0036 碰撞选项变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

原碰撞处理配置为: 碰撞观测方法:'{2}',碰撞后处理选项:'{3}',碰撞反弹角度:'{4}',碰撞反弹距离:'{5}',反弹关节加速度:'{6}',反弹关节速度:'{7}',反弹直线加速度:'{8}',反弹直线速度:'{9}' 现碰撞处理配置为: 碰撞观测方法:'{10}',碰撞后处理选项:'{11}',碰撞反弹角度:'{12}',碰撞反弹距离:'{13}',反弹关节加速度:'{14}',反弹关节速度:'{15}',反弹直线加速度:'{16}',反弹直线速度:'{17}'

解决措施

0x10F0037 伺服关节力矩限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

力矩限制从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0038 开机默认加载配置变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

原默认程序配置: 自动加载:'{2}',程序名:'{3}' 现默认程序配置: 自动加载:'{4}',程序名:'{5}'

解决措施

0x10F0039 上电自动使能状态变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

上电自动使能状态从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F003A 使能自动运行程序状态变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

使能自动运行程序状态从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F003B 安全平面全局配置变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

原始参数:   开机启用：'{2}'，运行启用：'{3}'，到达/超出安全平面后处理方式:'{4}'，肘部位置限制启用:'{5}' 新参数:   开机启用：'{6}'，运行启用：'{7}'，到达/超出安全平面后处理方式:'{8}'，肘部位置限制启用:'{9}'

解决措施

0x10F003C 初始化过程检测到安全参数变化

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

解决措施

0x10F003D 末端力限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

力限制从'{2}'改变到'{3}'

解决措施

0x10F003F 关节灵敏度变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

灵敏度从'{2}'改变到'{3}'

解决措施

0x10F0040 碰撞使能状态变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

使能状态从'{2}'改变到'{3}'

解决措施

0x10F0041 单个安全平面配置变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

平面'{2}':   原始参数:    平面名称：'{3}'，启用：'{4}'，安全距离:'{5}'   新参数:    平面名称：'{6}'，启用：'{7}'，安全距离:'{8}'

解决措施

0x10F0042 单个安全平面点位变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

平面'{2}':   原始参数:   平面点1:'{3}',平面点2:'{4}',平面点3:'{5}',安全面点：'{6}'   新参数:   平面点1:'{7}',平面点2:'{8}',平面点3:'{9}',安全面点：'{10}'

解决措施

0x10F0043 机器人缩减模式下功率限制配置变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验和从'{0}'改变到'{1}'

原因

机器人缩减模式下功率限制配置从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0044 缩减模式下动量限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验和从'{0}'改变到'{1}'

原因

缩减模式下动量限制从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0045 机器人缩减模式下末端速度限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验和从'{0}'改变到'{1}'

原因

机器人缩减模式下末端速度限制从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0046 缩减模式下停止距离变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

缩减模式下停止距离从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0047 用户安全配置缩减模式下停止时间变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

用户安全配置缩减模式下停止时间从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0048 急停时禁止上电

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

急停时禁止上电

原因

急停发生时无法执行上电操作

解决措施

请将急停复位然后再次进行上电操作

0x10F0049 机器人末端拖拽速度限制变更

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

安全参数校验从'{0}'改变到'{1}'

原因

机器人末端拖拽速度限制从'{2}'变更为'{3}'

解决措施

0x10F0060 无法恢复程序执行

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

无法恢复程序执行

原因

保护性停止或碰撞状态下不能恢复程序执行

解决措施

1.退出保护性停止后自动恢复程序执行. 2.清除碰撞异常状态后重新尝试恢复程序执行.

0x10F0061 回到初始位置失败

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

保护性停止状态下无法回到初始位置

原因

保护性停止状态下无法回到初始位置

解决措施

退出保护性停止后再次尝试进行回到初始位置操作

0x10F0100 力矩传感器已开启

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

力矩传感器已开启

原因

解决措施

0x10F0101 力矩传感器已关闭

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

力矩传感器已关闭

原因

解决措施

0x10F0102 扩展IO模块已启用

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

扩展IO模块已启用

原因

解决措施

0x10F0103 扩展IO模块已关闭

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

扩展IO模块已关闭

原因

解决措施

0x10F0104 控制手柄锁定

类型:错误 是否确认弹窗:是

信息描述

控制手柄锁定

原因

解决措施

0x10F0200 功能DI（执行程序）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（执行程序）已触发

原因

解决措施

0x10F0201 功能DI（暂停程序）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（暂停程序）已触发

原因

解决措施

0x10F0202 功能DI（恢复程序）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（恢复程序）已触发

原因

解决措施

0x10F0203 功能DI（停止程序）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（停止程序）已触发

原因

解决措施

0x10F0204 功能DI（打开电源）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（打开电源）已触发

原因

解决措施

0x10F0205 功能DI（关闭电源）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（关闭电源）已触发

原因

解决措施

0x10F0206 功能DI（伺服使能打开）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（伺服使能打开）已触发

原因

解决措施

0x10F0207 功能DI（伺服使能关闭）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（伺服使能关闭）已触发

原因

解决措施

0x10F0208 功能DI（进入一级倍率模式）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（进入一级倍率模式）已触发

原因

解决措施

0x10F0209 功能DI（进入二级倍率模式）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（进入二级倍率模式）已触发

原因

解决措施

0x10F020A 功能DI（进入保护性停止）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（进入保护性停止）已触发

原因

解决措施

0x10F020B 功能DI（返回初始位置）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（返回初始位置）已触发

原因

解决措施

0x10F020C 功能DI（清除碰撞）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（清除碰撞）已触发

原因

解决措施

0x10F020D 功能DI（进入拖拽模式）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（进入拖拽模式）已触发

原因

解决措施

0x10F020E 功能DI（退出拖拽模式）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DI（退出拖拽模式）已触发

原因

解决措施

0x10F020F 功能DI（停止程序 或 暂停程序）已触发，（运行程序）不该被执行

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

功能DI（停止程序 或 暂停程序）已触发，（运行程序）不该被执行

原因

解决措施

0x10F0210 功能DI（暂停程序）已触发，（恢复程序）不该被执行

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

功能DI（暂停程序）已触发，（恢复程序）不该被执行

原因

解决措施

0x10F0211 功能DI（关闭电源）已触发，（打开电源）不该被执行

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

功能DI（关闭电源）已触发，（打开电源）不该被执行

原因

解决措施

0x10F0212 功能DI（下使能）已触发，（上使能）不该被执行

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

功能DI（下使能）已触发，（上使能）不该被执行

原因

解决措施

0x10F0220 功能DO（作业空闲）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（作业空闲）置位

原因

解决措施

0x10F0221 功能DO（作业空闲）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（作业空闲）复位

原因

解决措施

0x10F0222 功能DO（作业程序暂停）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（作业程序暂停）置位

原因

解决措施

0x10F0223 功能DO（作业程序暂停）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（作业程序暂停）复位

原因

解决措施

0x10F0224 功能DO（作业程序运行中）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（作业程序运行中）置位

原因

解决措施

0x10F0225 功能DO（作业程序运行中）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（作业程序运行中）复位

原因

解决措施

0x10F0226 功能DO（控制系统故障）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（控制系统故障）置位

原因

解决措施

0x10F0227 功能DO（控制系统故障）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（控制系统故障）复位

原因

解决措施

0x10F0228 功能DO（机器人电源已打开）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人电源已打开）置位

原因

解决措施

0x10F0229 功能DO（机器人电源已打开）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人电源已打开）复位

原因

解决措施

0x10F022A 功能DO（伺服使能已打开）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（伺服使能已打开）置位

原因

解决措施

0x10F022B 功能DO（伺服使能已打开）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（伺服使能已打开）复位

原因

解决措施

0x10F022C 功能DO（机器人运动中）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人运动中）置位

原因

解决措施

0x10F022D 功能DO（机器人运动中）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人运动中）复位

原因

解决措施

0x10F022E 功能DO（机器人静止）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人静止）置位

原因

解决措施

0x10F022F 功能DO（机器人静止）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人静止）复位

原因

解决措施

0x10F0230 功能DO（控制系统已就绪）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（控制系统已就绪）置位

原因

解决措施

0x10F0231 功能DO（控制系统已就绪）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（控制系统已就绪）复位

原因

解决措施

0x10F0232 功能DO（机器人急停）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人急停）置位

原因

解决措施

0x10F0233 功能DO（机器人急停）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人急停）复位

原因

解决措施

0x10F0234 功能DO（机器人处于二级倍率模式）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于二级倍率模式）置位

原因

解决措施

0x10F0235 功能DO（机器人处于二级倍率模式）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于二级倍率模式）复位

原因

解决措施

0x10F0236 功能DO（机器人处于保护性停止）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于保护性停止）置位

原因

解决措施

0x10F0237 功能DO（机器人处于保护性停止）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于保护性停止）复位

原因

解决措施

0x10F0238 功能DO（机器人处于初始位）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于初始位）置位

原因

解决措施

0x10F0239 功能DO（机器人处于初始位）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于初始位）复位

原因

解决措施

0x10F0240 功能DO（机器人处于一级倍率模式）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于一级倍率模式）置位

原因

解决措施

0x10F0241 功能DO（机器人处于一级倍率模式）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

功能DO（机器人处于一级倍率模式）复位

原因

解决措施

0x10F0250 安全功能DI（附加急停）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI（附加急停）已触发

原因

解决措施

0x10F0251 安全功能DI（附加保护性停止）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI（附加保护性停止）已触发

原因

解决措施

0x10F0252 安全功能DI（保护性停止复位）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI（保护性停止复位）已触发

原因

解决措施

0x10F0253 安全功能DI（缩减模式）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI（缩减模式）已触发

原因

解决措施

0x10F0254 安全功能DI（三位置使能）已触发

类型:信息 是否确认弹窗:是

信息描述

安全功能DI（三位置使能）已触发

原因

解决措施

0x10F0255 安全功能DI设置碰撞灵敏度（level0）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI设置碰撞灵敏度（level0）已触发

原因

解决措施

0x10F0256 安全功能DI设置碰撞灵敏度（level1）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI设置碰撞灵敏度（level1）已触发

原因

解决措施

0x10F0257 安全功能DI设置碰撞灵敏度（level2）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI设置碰撞灵敏度（level2）已触发

原因

解决措施

0x10F0258 安全功能DI设置碰撞灵敏度（level3）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI设置碰撞灵敏度（level3）已触发

原因

解决措施

0x10F0259 安全功能DI设置碰撞灵敏度（level4）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI设置碰撞灵敏度（level4）已触发

原因

解决措施

0x10F025A 安全功能DI设置碰撞灵敏度（level5）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI设置碰撞灵敏度（level5）已触发

原因

解决措施

0x10F025B 安全功能DI设置碰撞灵敏度（level7）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI设置碰撞灵敏度（level7）已触发

原因

解决措施

0x10F025C 安全功能DI（保护性停止）已触发

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DI（保护性停止）已触发

原因

解决措施

0x10F0260 安全功能DO（按钮急停触发）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（按钮急停触发）置位

原因

解决措施

0x10F0261 安全功能DO（按钮急停触发）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（按钮急停触发）复位

原因

解决措施

0x10F0262 安全功能DO（系统急停触发）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（系统急停触发）置位

原因

解决措施

0x10F0263 安全功能DO（系统急停触发）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（系统急停触发）复位

原因

解决措施

0x10F0264 安全功能DO（机器人处于保护性停止）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（机器人处于保护性停止）置位

原因

解决措施

0x10F0265 安全功能DO（机器人处于保护性停止）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（机器人处于保护性停止）复位

原因

解决措施

0x10F0266 安全功能DO（机器人运动中）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（机器人运动中）置位

原因

解决措施

0x10F0267 安全功能DO（机器人运动中）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（机器人运动中）置位

原因

解决措施

0x10F0268 安全功能DO（机器人处于缩减模式）置位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（机器人处于缩减模式）置位

原因

解决措施

0x10F0269 安全功能DO（机器人处于缩减模式）复位

类型:错误 是否确认弹窗:否

信息描述

安全功能DO（机器人处于缩减模式）复位

原因

解决措施

0x10F0280 动力学参数辨识完成

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

动力学参数辨识完成

原因

解决措施

0x10F0281 摩擦力参数辨识完成

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

摩擦力参数辨识完成

原因

解决措施

0x10F0282 写动力学参数完成

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

写动力学参数完成，重启或重新上电生效

原因

解决措施

0x10F0283 碰撞反弹终止

类型:错误 是否确认弹窗:是

信息描述

碰撞点离运动起始点过近，因无法确认反弹路径是否安全，反弹可能被终止

原因

解决措施

0x10F0284 本次碰撞无反弹

类型:错误 是否确认弹窗:是

信息描述

碰撞点已接近停止或已经停止，本次碰撞不执行反弹

原因

解决措施

0x10F0285 制动电阻启动电压设置成功

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

制动电阻启动电压设置成功. 当前值为 '{0}'V。

原因

解决措施

0x10F0286 程序已经在运行

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

程序已经在运行，不可重复启动程序。

原因

解决措施

0x10F0300 登录初始化失败

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

登录初始化失败

原因

登陆连接时存在数据读取异常

解决措施

1.请检查当前软件APP版本与控制器版本是否存在版本不匹配。 2.请检查网络连接是否存在异常。 3.请尝试重新连接机器人或重启APP操作。

0x10F0301 此版本为测试版本

类型:警告 是否确认弹窗:是

信息描述

此版本为测试版本

原因

此版本为测试版本

解决措施

请联系技术人员获取正式版本

0x10F2000 程序运行完成

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

程序运行完成

原因

程序运行完成

解决措施

程序运行完成

0x10F2001 终止程序运行

类型:警告 是否确认弹窗:否

信息描述

终止程序运行

原因

终止程序运行

解决措施

终止程序运行