SDK简介
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SDK简介
协作机器人软件开发工具包（Software Development Kit，SDK）是一套面向开发者和系统集成商的工具和资源，旨在帮助用户快速、高效地构建与协作机器人相关的应用程序。通过SDK，用户可以轻松实现机器人控制、任务编排、传感器集成以及与其他设备或系统的交互。
JAKA SDK 定义了一套全面的API以实现对JAKA机器人的交互和控制，它为客户开发自己的应用程序来连接JAKA机器人控制器提供了一种方式。
JAKA API基于网络通信协议TCP/IP与机器人通信（2.2.x版本开始同时支持TCP/IP协议及GRPC协议），目前支持C/C++、C#和Python语言。
文档须知
在编写本文档时，我们预期读者应具有以下基础：
- 熟悉JAKA机器人，对机器人控制有基本的了解；
- 能够在目标操作系统(Linux, Windows等)上使用C/C++编程语言。
适配版本
此SDK版本为 V2.2.2，适配 Linux Amd 64 和 Windows x86_64 系统。
适配的机器人系统内版本信息如下表：
| 名称 | 版本号 | 其他信息 |
|---|---|---|
| 控制器 | 1.7.1_45及以上 | X64 & X32 |
| SCB | 03_11_R | / |
| PSCB | 03_15_PR | / |
| Zu、C、Pro系列伺服 | R3200 | / |
| MiniCobo系列伺服 | R2206_MINICOBO | / |
注意事项
- 节卡SDK使用的的长度单位统一为毫米（mm），角度单位统一为弧度（rad）；
- JAKA使用的SDK编码方式为UTF-8编码；
- 在伺服模式下不能使用joint_move，linear_move，circle_move等一般运动指令；
- 动态库的安装和开发环境搭建，请参考动态库使用；
- SDK的Python在多线程中有一个线程是阻塞的时候，是会卡在阻塞的线程中，此时无法实现多线程，比如一个线程读取机器人状态，一个线程发阻塞运动指令。建议运动改成非阻塞发送；
- 在调用接口前必须先登录，调用login_in()；
- 在调用接口下发指令前，请注意检查上条指令接口的返回值，是否正确返回。