接口变更说明

本文档列出了 SDK 各版本中即将废弃/已废弃的接口、废弃原因以及推荐的替代方法。

废弃的接口可能在当前版本中可用，但后续版本中可能会被移除。建议尽早迁移到推荐的替代方案。

废弃接口一览

将要废弃接口

• set_compliant_type
• get_compliant_type
• set_vel_compliant_ctrl
• set_compliance_condition
• disable_force_control
• enable_admittance_ctrl
• get_admit_ctrl_config
• set_admit_ctrl_config
• set_ft_ctrl_frame
• get_ft_ctrl_frame

提示：

下列表格中出现的 171 和 172 均指控制器版本。

接口说明	171-tcp	172-tcp / 172-grpc
set_compliant_type	支持	替换为：set_ft_ctrl_mode
get_compliant_type	支持	替换为：get_ft_ctrl_mode
disable_force_control	支持	替换为：zero_end_sensor
set_vel_compliant_ctrl	支持	从172开始，SDK不再支持速度柔顺（但TCP协议仍保留）
set_compliance_condition	支持	从172开始，SDK不再支持速度柔顺（但TCP协议仍保留）
enable_admittance_ctrl	支持	替换为：enable_tool_drive
get_admit_ctrl_config	支持	拆分为：get_tool_drive_config、get_ft_ctrl_config
set_admit_ctrl_config	支持	拆分为：set_tool_drive_config、set_ft_ctrl_config
get_ft_ctrl_frame	支持	拆分为：get_tool_drive_frame、get_ft_ctrl_frame
set_ft_ctrl_frame	支持	拆分为：set_tool_drive_frame、set_ft_ctrl_frame

已废弃接口

• set_error_handler
• set_block_wait_timeout
• set_status_data_update_time_interval
• get_exist_traj_file_name
• rename_traj_file_name
• remove_traj_file
• generate_traj_exe_file
• set_errorcode_file_path
• set_debug_mode
• static_Get_SDK_filepath
• static_Set_SDK_filepath

提示：

下列表格中出现的 171 和 172 均指控制器版本。

接口说明	171-tcp / 172-tcp / 172-grpc
set_error_handler	目前取消10004端口轮询后，SDK无法获取控制器“实时“错误码，因此无法执行该回调。 同时，SDK的返回（以前表示控制器接收是否成功，现在表示执行是否成功）目前可以直接用来判断指令执行结果，如有错误，客户可以立即处理。
set_block_wait_timeout	以前SDK依赖于位置的数值进行判断，为了防止“不收敛”而需要增加超时时间；现在SDK依赖于控制器inpos标志位和指令队列queue等信息进行判断，不存在上述问题
set_status_data_update_time_interval	已取消SDK轮询10004端口的机制
get_exist_traj_file_name	使用已有FTP指令代替（需手册备注相关用法）
rename_traj_file_name	使用已有FTP指令代替（需手册备注相关用法）
remove_traj_exe_file	使用已有FTP指令代替（需手册备注相关用法）
generate_traj_exe_file	在轨迹记录完成时，自动生成jks
set_errorcode_file_path	以前SDK需要通过额外文件来找到错误码对应的解释信息，现在SDK会直接使用控制器上报的错误码和错误信息（因此不再需要额外的文件）。 （以上仅针对控制器报错，SDK接口报错不适用，需要客户依据jkerr.h文件查询）
set_debug_mode	不再需要客户指定
static_Get_SDK_filepath	已有get_SDK_filepath
static_Set_SDK_filepath	已有get_SDK_filepath