功能IO

功能IO介绍

​ 根据IEC61131-1，节卡的功能IO对高电平、低电平的定义范围如下：

V+电压	低电平范围	高电平范围
24V	0~11V	15~24V

DI说明：

功能名称	功能说明	触发方式
启动程序	启动程序DI被触发时，机器人运行编程控制界面当前打开的程序，此DI一般用于使停止的程序重新运行。	上升沿信号
暂停程序	暂停程序DI被触发时，机器人暂停编程控制界面当前打开的程序，触发继续运行程序DI可恢复程序运行。	上升沿信号
继续运行程序	继续运行程序DI被触发时，机器人继续运行编程控制界面当前打开的程序，此DI一般用于使暂停的程序恢复运行。	上升沿信号
停止程序	停止程序DI被触发时，机器人停止编程控制界面当前打开的程序，触发启动程序DI可恢复程序运行。	上升沿信号
打开本体电源	打开电源DI被触发时，机器人上电。	上升沿信号
关闭本体电源	关闭电源DI被触发时，机器人下电。	上升沿信号
机器人上使能	机器人上使能DI被触发时，机器人上使能。	上升沿信号
机器人下使能	机器人下使能DI被触发时，机器人下使能。	上升沿信号
一级倍率模式	一级倍率模式DI被触发时，机器人降速，并进入一级倍率模式。	低电平信号
二级倍率模式	二级倍率模式DI被触发时，机器人降速，进入二级倍率模式。	低电平信号
防护停止	防护停止DI被触发时，机器人运动停止。	低电平信号
回初始位置	回初始位置DI被触发时，机器人运动到【安全设置】→【机器人姿态】界面中设置的初始姿态位置	上升沿信号
清除故障	清除故障DI被触发时，解除机器人碰撞报警。	上升沿信号
进入拖拽模式	进入拖拽DI被触发时，机器人进入拖拽模式。	上升沿信号
退出拖拽模式	退出拖拽DI被触发时，机器人退出拖拽模式。	上升沿信号

注：

1. 二级倍率应小于一级倍率，在【设置】→【程序设置】→【倍率配置】中设置倍率。

2. 功能I/O触发检测的是边沿信号，为避免网络通信波动带来的延迟影响功能I/O的触发，在边沿信号（上升沿或下降沿）前后的电平信号建议至少保持500ms。

DO说明：

机器人状态	功能说明	信号状态
空闲	空闲表示机器人未运行程序。	高电平信号
程序暂停	程序暂停表示编程控制界面当前打开的程序暂停。	高电平信号
程序运行	程序运行表示机器人运行编程控制界面当前打开的程序。	高电平信号
错误	错误表示机器人触发碰撞报警。	高电平信号
已上电	已上电表示机器人处于上电状态。	高电平信号
已使能	已使能表示机器人处于上使能状态。	高电平信号
运动中	运动中表示机器人处于运动状态（运行程序运动，手动控制，二次开发控制运动等）。	高电平信号
静止	静止表示机器人处于静止状态（程序暂停，未运行程序，程序结束，等待信号等等）。	高电平信号
已开机	已开机表示控制柜处于上电开机状态。	高电平信号
急停状态	急停状态表示机器人运动停止，且下电下使能。	高电平信号
防护停止状态	防护停止状态表示机器人运动停止。	高电平信号
初始位置	初始位置为用户在【安全设置】→【机器人姿态】界面中用户在设置中自定义的初始姿态位置，当机器人处于此位置时，触发此信号。	高电平信号
拖拽状态	拖拽状态表示机器人处于拖拽模式。	高电平信号
碰撞状态	碰撞状态表示机器人发生碰撞。	高电平信号
一级倍率状态	一级倍率状态表示机器人处于一级倍率模式。	高电平信号
二级倍率状态	二级倍率状态表示机器人处于二级倍率模式。	高电平信号