大寰夹爪 AddOn 介绍

通过本文，您将了解一种通过 Modbus/RS-485 控制夹爪的 AddOn ，并且能够基于该模板快速制作自己的夹爪 AddOn。

提示

开始之前，默认您已经了解 AddOn 的基础功能，以及实现的原理。
大寰夹爪 AddOn 下载

接下来将按照功能演示、模板介绍、上手开发的顺序进行讲解，如果您并不想关心和了解实现原理，也可以直接跳过模板介绍，直接按照上手开发部分的引导完成开发。

功能演示

• 配置页面（切换夹爪连接方式，通过末端 TIO 连接或控制柜 RS485 接口连接。）
• 内置文档
• 日志查看
• 控制页面（自定义页面）
• 控制指令（自定义指令）

功能讲解

接下来将分别讲解每部分功能是如何实现的，以及所用到的节点如何使用。 使用 Robot_Ip:AddOn_Port 进入 node-red 开发页面。

自定义指令

在上方的标签栏中选中“夹爪指令块定义”页面，可以看到三个自定义指令的流。每个流用到了 4 个节点，分别是 http in 、Gripper Command Client 、 自定义指令 、 http response

http in 、 http response 和 自定义指令节点已经在入门教程中介绍过，接下来重点讲解 Gripper Command Client 节点。

Gripper Command Client 是一个子流程，只有导入 AddOn "dh_custom_cmd" 包，才能在节点目录中找到。 为了简化开发流程，其内部预封装了一些 JKS 脚本和流程，其作用是生成一个 Socket 客户端，将运行时的指令参数传递到 node-red 中。双击该节点可打开编辑页面。

点击左上角的编辑流程模板，可以查看子流程的具体实现。

指令类型

这里选中的类型，将在 App 实际运行该指令时，把指令块上的参数传递给 Gripper Command Server 的不同通道。

本质上 Gripper Command Client 是用 JKS 实现了一个 Socket 客户端，用来发送指令块上的参数。 而 Gripper Command Server 是在 node-red 中用 tcp in 封装实现的一个 Socket 服务端，用来接收和处理参数，并通过对应的通道传出。

阻塞时间

可以为指令指定一个阻塞超时时间，设为 0 时将会一直阻塞，直到收到了返回值。如何返回将在下面介绍。

上面在“夹爪指令块定义”页面，定义了指令块的样式和传递参数的 Socket 脚本，接着介绍如何接收指令块上的参数和控制夹爪并返回一些值。

在上方的标签栏中选中 “夹爪服务” ，可以看到 Gripper Command Server 节点和其他很多节点。我们选其中的一路流来讲解。

上图以初始化夹爪流程为例，整个流可以分为三部分，分别是“接收参数”部分、“下发指令”部分和“返回结果”部分。

而我们要做的事情，就是实现控制夹爪的部分，连接到 Gripper Command Server 节点对应的通道，然后根据参数生成夹爪指令下发给夹爪。 那该如何拿到参数呢？还是用初始化夹爪指令来举例。

初始化时，需要通过下拉菜单来选择模式，当程序运行到 “初始化夹爪” 这一行时，会将当前选中的值发送至 Gripper Command Server 节点。 之后 Gripper Command Server 节点会将收到的所有参数储存到 node-red 的 global 上下文中，并触发指令块类型对应的通道。之后我们就可以在后续 的流程中使用 global.get() 这个方法获取对应的参数。

自定义页面

内置文档

配置